[发明专利]模拟装置、模拟方法以及模拟程序

权利要求书

1.一种模拟装置，包括执行控制程序的模拟的处理器，该控制程序在对处理对象物的机械的活动进行控制的控制器中执行，

所述处理器包括：

动作控制部件，根据所述控制程序，在虚拟空间中基于用于使与所述机械对应的虚拟机械活动的动作指令来控制所述虚拟机械的活动；

判断部件，基于被所述虚拟机械所处理且与所述对象物对应的虚拟对象物的模型数据和所述虚拟机械的模型数据，判断可供所述虚拟机械作用的作用空间与所述虚拟对象物重叠的区域的体积是否为预先设定的基准值以上；以及

追随部件，在所述体积为所述基准值以上的情况下，使所述虚拟对象物追随基于所述动作指令的所述虚拟机械的活动。

2.如权利要求1所述的模拟装置，其中，

所述判断部件将所述作用空间分割为多个单位区域，判定所述经分割而成的各单位区域是否为包含所述虚拟对象物的区域，并基于判定为是包含所述虚拟对象物的区域的单位区域的个数，计算所述作用空间的体积中的所述虚拟对象物所占的部分的体积。

3.如权利要求1所述的模拟装置，其中，

所述判断部件将所述虚拟对象物分割为多个单位区域，判定所述经分割而成的各单位区域是否包含在所述作用空间中，并基于判定为所述包含在所述作用空间中的单位区域的个数，计算所述虚拟对象物的体积中的与所述作用空间重叠的部分的体积。

4.如权利要求3所述的模拟装置，其中，

对所述虚拟对象物的每个模型数据决定所述基准值。

5.如权利要求1至4的任一项所述的模拟装置，其中，

所述作用空间包含预先设定为与所述机械的可动范围对应的所述虚拟机械的可动范围。

6.一种在计算机中进行的模拟方法，

所述计算机包括执行控制程序的模拟的处理器，该控制程序在对处理对象物的机械的活动进行控制的控制器中执行，

所述模拟方法包括：

所述处理器根据所述控制程序，在虚拟空间中基于用于使与所述机械对应的虚拟机械活动的动作指令来控制所述虚拟机械的活动的步骤；

所述处理器基于被所述虚拟机械所处理且与所述对象物对应的虚拟对象物的模型数据和所述虚拟机械的模型数据，判断可供所述虚拟机械作用的作用空间与所述虚拟对象物重叠的区域的体积是否为预先设定的基准值以上的步骤；以及

所述处理器在所述体积为所述基准值以上的情况下，使所述虚拟对象物追随基于所述动作指令的所述虚拟机械的活动的步骤。

7.一种在计算机中执行的模拟程序，

所述计算机包括执行控制程序的模拟的处理器，该控制程序在对处理对象物的机械的活动进行控制的控制器中执行，

所述模拟程序使所述处理器执行如下步骤：

根据所述控制程序，在虚拟空间中基于用于使与所述机械对应的虚拟机械活动的动作指令来控制所述虚拟机械的活动的步骤；

基于被所述虚拟机械所处理且与所述对象物对应的虚拟对象物的模型数据和所述虚拟机械的模型数据，判断可供所述虚拟机械作用的作用空间与所述虚拟对象物重叠的区域的体积是否为预先设定的基准值以上的步骤；以及

在所述体积为所述基准值以上的情况下，使所述虚拟对象物追随基于所述动作指令的所述虚拟机械的活动的步骤。

8.一种模拟装置，包括执行控制程序的模拟的处理器，该控制程序在对处理对象物的机械的活动进行控制的控制器中执行，

所述处理器包括：

动作控制部件，根据所述控制程序，在虚拟空间中基于用于使与所述机械对应的虚拟机械活动的动作指令来控制所述虚拟机械的活动；

判断部件，基于被所述虚拟机械所处理且与所述对象物对应的虚拟对象物的模型数据和所述虚拟机械的模型数据，判断可供所述虚拟机械作用的作用空间与所述虚拟对象物重叠的部分的所述虚拟对象物的表面积是否为预先设定的基准值以上；以及

追随部件，在所述表面积为所述基准值以上的情况下，使所述虚拟对象物追随基于所述动作指令的所述虚拟机械的活动。

9.一种模拟装置，包括执行控制程序的模拟的处理器，该控制程序在对处理对象物的机械的活动进行控制的控制器中执行，

所述处理器包括：

动作控制部件，根据所述控制程序，在虚拟空间中基于用于使与所述机械对应的虚拟机械活动的动作指令来控制所述虚拟机械的活动；

判断部件，基于被所述虚拟机械所处理且与所述对象物对应的虚拟对象物的模型数据和所述虚拟机械的模型数据，判断可供所述虚拟机械作用的作用空间与所述虚拟对象物不重叠的区域的体积是否小于预先设定的基准值；以及

追随部件，在所述体积小于所述基准值的情况下，使所述虚拟对象物追随基于所述动作指令的所述虚拟机械的活动。