[发明专利]基于定位单元质量及多算法数据融合的抗NLoS误差定位方法

权利要求书

1.一种基于定位单元质量及多算法数据融合的抗NLoS误差定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）、利用待测终端获得定位单元反馈的测量值，所述定位单元包括N个锚节点，其中，N≥3，所述测量值包括TOA、RSSI和信噪比SNR；

2）、利用Kalman滤波器计算TOA测量值中的NLoS误差，在所述TOA测量值中减去所述NLoS误差，得到减小了NLoS误差的TOA测量值，将所述减小了NLoS误差的TOA测量值分为两组:一组为第二TOA测量值，另一组为TDOA测量值；

3）、利用模式搜索法对步骤2）得到的所述第二TOA测量值的进行定位计算，利用Chan算法对所述TDOA测量值进行定位计算；

4）、基于定位单元与待测终端距离、定位单元的三点共线度和定位单元的可靠性确定所述第i个定位单元的权值w_i，

wi=0.4wid+0.2wia+0.4wiSNR,]]>

式中，为基于定位单元与待测终端的距离得到的权值，为基于定位单元的三点共线度得到的权值，为基于定位单元的可靠性得到的权值，

设第i个定位单元的定位结果为(x_i,y_i)，则融合后的定位结果(x,y)为：

x=Σiwixi,y=Σiwiyi]]>

分别对步骤3）得到的所述第二TOA测量值的定位结果和TDOA测量值的定位结果利用上式进行融合，得到所述第二TOA测量值的融合定位结果和TDOA测量值的融合定位结果；

5）、将步骤4）得到的所述第二TOA测量值的融合定位结果和TDOA测量值的融合定位结果进行融合，设所述第二TOA测量值的融合定位结果为(x_TOA,y_TOA)，方差为σ_TOA,x，σ_TOA,y；所述TDOA测量值的融合定位结果为(x_TDOA,y_TDOA)，方差为σ_TDOA,x，σ_TDOA,y，按下式进行对所述第二TOA测量值的融合定位结果和TDOA测量值的融合定位结果进行融合，得到待测终端的定位结果(x',y')：

x′=σTDOA,xσTDOA,x+σTOA,xxTOA+σTOA,xσTDOA,x+σTOA,xxTDOA]]>

y′=σTDOA,yσTDOA,y+σTOA,yyTOA+σTOA,yσTDOA,y+σTOA,yyTDOA.]]>