[发明专利]一种带有安全监测的辅助泊车系统及其方法

说明书

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，特别是涉及一种辅助泊车系统及泊车过程中安全监测方法和路径修正。

背景技术

随着我国经济的发展，人民生活水平的不断提升，汽车也逐渐成为了普通家庭的代步工具。而城市的基础设施建设的速度缓慢，公共场所的停车位也变的日益紧张。目前辅助停车装置逐渐的应用在了汽车上，大部分汽车都装有倒车雷达，但对于拥挤的泊车空间，仍然使部分驾驶员泊车困难。而更为智能的自动泊车技术只有在中高端车上配备。半自动辅助泊车技术相对于自动泊车成本低，但是驾驶员通过泊车技术的帮助，能够在短时间内顺利泊车。

在现有技术中，辅助泊车系统只涉及到路径的规划和汽车资源的利用等问题，但是在泊车过程中汽车行驶的实际情况和监测到的情况存在误差，汽车入库存在安全问题。

发明内容

为了解决在现有泊车系统下泊车过程可能与泊车车位前方或者后方车辆发生碰擦事故的问题，本发明提供了一种带有安全监测的辅助泊车系统及其方法，在现有的泊车装置上改进泊车系统，实现泊车过程中危险事故的预判。

本发明所采用的技术方案是：

一种带有安全监测的辅助泊车系统，其特征在于：包括环境信息采集处理模块、车速信号采集处理模块、策略模块、语音提示模块、安全监测模块；

所述环境信息采集处理模块由设置于车身侧面和车尾的长距离传感器组成，用于探测距离参数；

所述车速信号采集处理模块与车轮处的转速传感器相连，用于采集车轮转速信号并进行处理，从而得到汽车的车速；

所述策略模块分别与环境信息采集处理模块和车速信号采集处理模块相连，用于对环境信息参数进行处理，识别有效车位和规划泊车路径，并对语音提示模块发出指令；

所述安全监测模块分别与环境信息采集处理模块和车速信号采集处理模块相连，用于确定泊车车位前方和后方车辆位置，结合汽车泊车路径，对汽车泊车事故进行预判，并对语音提示模块发出指令；

所述语音提示模块分别与策略模块和安全监测模块相连，用于根据指令提示驾驶员进行相应的操作。

一种带有安全监测的辅助泊车系统的辅助泊车方法，具体包括如下步骤：

（1）启动带有安全监测的辅助泊车系统；

（2）环境信息采集处理模块接收汽车两侧超声波传感器探测的距离信号，车速信号采集处理模块接收车速信号，处理后传输到策略模块；

（3）策略模块接收距离参数，处理后得到探测到的车位尺寸，判断车位是否满足当前汽车的泊车要求，满足当前汽车泊车要求时，执行第（4）步，不满足当前汽车泊车要求时，重新执行步骤（2）和（3），重新寻找车位；

（4）策略模块根据目标车位进行路径规划，采用“三步法”泊车，即方向盘右打满阶段、方向盘回正阶段和方向盘左打满阶段，并规划出泊车起点；

（5）汽车继续行驶，策略模块根据接收到的车速参数，判断汽车是否行驶到规划路径起点；当汽车行驶到路径起点时，策略模块发出指令到语音提示模块，提示驾驶员停车，同时计算泊车起点误差量，对泊车路径进行修正；

（6）进入倒车入库阶段，在泊车起点位置，策略模块向语音提示模块发出指令，提示驾驶员挂倒档、向后低速行驶；入库过程中，语音提示模块根据规划路径提示驾驶员进行相应操作；

（7）倒车过程中，安全监测模块监测泊车过程中侧方和尾部安全；在左打满入库阶段时，判断汽车入库是否安全，入库安全时，泊车完成，入库不安全时，重复第（7）步，进行调整。

进一步，在步骤（7）中，安全监测模块根据当前危险点的位置和下一步汽车行驶轨迹，判断汽车入库是否安全。

进一步，所述当前危险点的位置的确定方法为：当汽车左打满入库时刻，以汽车中心为原点建立坐标系，表示出相应关键点的坐标，并描述出汽车右车头的行驶轨迹；在汽车方向盘回正向后行驶时，安全监测系统启动，接收环境信息采集处理模块传输的距离参数，汽车侧方传感器探测侧方障碍物距离，每当汽车行驶S0时，S0=1/n车轮长度，侧方传感器将探测一次，对测量数值进行数据处理，记当前超声波传感器探测的数值记为T0，上一次传感器探测的数值记为T1，如果T0 ＜T1，则将T0的值赋给T1，传感器继续工作；如果T0 ＞T1，则将当前测量的数值T0赋给T，同时开始计算超声波传感器探测次数N，当汽车的方向盘左打满时，策略模块发出指令停止记录，这时可以得出障碍物在坐标系中的坐标。