[发明专利]一种适用于蓄电池电力工程车的低恒速控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及蓄电池电力工程车速度控制技术领域，更具体地说，涉及一种适用于蓄电池电力工程车的低恒速控制方法。

背景技术

目前，蓄电池电力工程车的低恒速控制方法主要还是沿用大铁路机车的控制策略，即基于PID控制方法，通过控制牵引力来控制机车的速度。然而，由于蓄电池电力工程车的应用环境不同于大铁路机车，线路条件不确定，牵引工况不确定，供电模式也有所不同，因此，固定的控制策略无法适应复杂的外部环境，无法实时调整PID控制参数，在实际的运行过程中很容易出现控制失稳、鲁棒性差等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种适用于蓄电池电力工程车的低恒速控制方法，基于模糊自适应技术，能够根据经验自行调整控制参数，达到精准的闭环控制。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种适用于蓄电池电力工程车的低恒速控制方法，包括：

获取蓄电池电力工程车的当前运行速度值；

将所述当前运行速度值与速度目标值进行比较，得出速度误差量；

对所述速度误差量求导，得出速度误差变化率；

根据模糊控制经验，根据所述速度误差率和速度误差变化率得出模糊因子的值；

根据所述速度误差量，得出控制量的增量；

将所述模糊因子的值与所述控制量的增量相乘，得出模糊计算后的模糊增量；

获取当前控制量；

将所述模糊增量与所述当前控制量相加，并输出作为下一次的控制量。

优选地，所述获取蓄电池电力工程车的当前运行速度值具体为：

通过速度传感器获取蓄电池电力工程车的当前运行速度值。

优选地，所述将所述当前运行速度值与速度目标值进行比较，得出速度误差量具体为：

通过比较器将所述速度传感器获取的蓄电池电力工程车的当前运行速度值与速度目标值进行比较，得出速度误差量。

优选地，所述对所述速度误差量求导，得出速度误差变化率具体为：

通过计算器对所述速度误差量求导，得出速度误差变化率。

优选地，所述根据模糊控制经验，根据所述速度误差率和速度误差变化率得出模糊因子的值具体为：

通过模糊因子控制器，根据模糊控制经验，根据所述速度误差变化率和速度误差变化率得出模糊因子的值。

优选地，所述根据所述速度误差量，得出控制量的增量具体为：

通过增量式PID控制器，根据所述速度误差量，得出控制量的增量。

优选地，所述将所述模糊因子的值与所述控制量的增量相乘，得出模糊计算后的模糊增量具体为：

通过乘法器将所述模糊因子的值与所述控制量的增量相乘，得出模糊计算后的模糊增量。

优选地，所述获取当前控制量具体为：

从位移寄存器中获取当前控制量。

优选地，所述将所述模糊增量与所述当前控制量相加，并输出作为下一次的控制量具体为：

通过加法器将所述模糊增量与所述当前控制量相加，并输出作为下一次的控制量。

从上述的技术方案可以看出，本发明公开的一种适用于蓄电池电力工程车的低恒速控制方法，首先通过获取蓄电池电力工程车的当前运行速度值，其次将当前运行速度值与速度目标值进行比较，得出速度误差量，其次对速度误差量求导，得出速度误差变化率，其次根据模糊控制经验，根据速度误差率和速度误差变化率得出模糊因子的值；其次根据速度误差量，得出控制量的增量，其次将模糊因子的值与控制量的增量相乘，得出模糊计算后的模糊增量，其次获取当前控制量，最后将模糊增量与当前控制量相加，并输出作为下一次的控制量，实现了基于模糊自适应技术，能够根据经验自行的调整控制参数，达到精准的闭环控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明公开的一种适用于蓄电池电力工程车的低恒速控制方法的流程图；

图2为本发明公开的一种适用于蓄电池电力工程车的低恒速控制方法的闭环控制示意图。

具体实施方式