[发明专利]本质安全型机器人运动平台

权利要求书

1.一种本质安全型机器人运动平台，包括机器人机体（10）、行走装置（31）、信号控制系统（11）和动力系统；其中，机器人机体（10）用于容纳和安装行走装置（31）、信号控制系统（11）、动力系统，并用于保持行走装置（31）、信号控制系统（11）、动力系统之间相对位置的固定，其特征在于：

所述动力系统包括两个或两个以上电机模块（21），且各个电机模块之间互相电气隔离，每个电机模块（21）包括一个电机（212）、一个动力系统供电模块（211）；

其中，所述动力系统中的每个供电模块（211）只对其所在的电机模块提供所需电源，电机（212）的输出与对应的行走装置（31）相连，向对应的行走装置（31）提供转矩，通过行走装置（31）和地面的作用力与反作用力，转换成机器人平台前进或者越障的动力；

所述信号控制系统（11）包括信号通路（112）、控制模块（111）、信号控制系统供电模块（114）和信号模块（201），所述信号模块（201）经隔离器件（113）连接在控制信号通路（112）上，并由信号通路（112）最终与控制模块（111）连接；所述信号控制系统（11）中供电模块（114）只对控制模块（111）提供所需电源；

信号控制系统（11）中的控制模块（111）通过隔离器件（113）、信号模块（201）、动力系统中电机（212）与动力系统连接起来，所述信号模块（201）接收信号控制系统（11）中的控制模块（111）发送的控制指令控制其所对应的电机（212）的运行。

2.根据权利要求1所述的本质安全型机器人运动平台，其特征在于：所述隔离器件（113）为阻止来自电机模块（21）和信号控制系统（11）电流相互导入的装置或系统。

3.根据权利要求2所述的本质安全型机器人运动平台，其特征在于：所述隔离器件（113）包括但不限于光耦合信号通路、磁耦合信号通路、无线耦合通路等。

4.根据权利要求1所述的本质安全型机器人运动平台，其特征在于：在每个电机模块（21）中，供电模块（211）的供电功率被限流器件限制，在供电模块外施加最不利的故障下，其电流电压特性仍能符合本质安全要求。

5.根据权利要求1所述的本质安全型机器人运动平台，其特征在于：在信号控制系统（11）中，控制模块（111）及其对应的供电模块（114）满足本质安全要求，每个信号模块（201）的单体满足本质安全要求。

6.根据权利要求1所述的本质安全型机器人运动平台，其特征在于：

所述行走装置（31）采用圆形常规轮、圆形偏心轮或多叶轮的型式。