[发明专利]六自由度位姿测量系统及测量方法

权利要求书

1.一种六自由度位姿测量系统，包括六自由度位姿测量仪（A）、数据存储装置（B）、工控机（C）及显示器（D）,其特征在于，所述的六自由度位姿测量仪（A）包括六自由度位姿测量仪上固定板（a）、1号拉线式位移传感器总成（b）、2号拉线式位移传感器总成（c）、3号拉线式位移传感器总成（d）、六自由度位姿测量仪下固定板（e）、4号拉线式位移传感器总成（f）、5号拉线式位移传感器总成（g）与6号拉线式位移传感器总成（h）；

所述的1号拉线式位移传感器总成（b）、2号拉线式位移传感器总成（c）、3号拉线式位移传感器总成（d）、4号拉线式位移传感器总成（f）、5号拉线式位移传感器总成（g）与6号拉线式位移传感器总成（h）的结构相同，皆由拉线式位移传感器固定板（1）、拉线式位移传感器（2）与万向节连接头（3）组成；

拉线式位移传感器（2）采用螺栓固定于拉线式位移传感器固定板（1）的右侧固定板上，拉线式位移传感器（2）中的拉线伸出端与万向节连接头（3）为球头连接；

1号拉线式位移传感器总成（b）、2号拉线式位移传感器总成（c）、3号拉线式位移传感器总成（d）、4号拉线式位移传感器总成（f）、5号拉线式位移传感器总成（g）与6号拉线式位移传感器总成（h）中的万向节连接头（3）分别采用螺栓与六自由度位姿测量仪上固定板（a）固定连接，1号拉线式位移传感器总成（b）、2号拉线式位移传感器总成（c）、3号拉线式位移传感器总成（d）、4号拉线式位移传感器总成（f）、5号拉线式位移传感器总成（g）与6号拉线式位移传感器总成（h）中的拉线式位移传感器固定板（1）的左侧固定板分别采用螺栓与六自由度位姿测量仪下固定板（e）固定连接。

2.按照权利要求1所述的六自由度位姿测量系统，其特征在于，所述的1号拉线式位移传感器总成（b）、2号拉线式位移传感器总成（c）、3号拉线式位移传感器总成（d）、4号拉线式位移传感器总成（f）、5号拉线式位移传感器总成（g）与6号拉线式位移传感器总成（h）中的万向节连接头（3）分别采用螺栓与六自由度位姿测量仪上固定板（a）固定连接是指：

1号拉线式位移传感器总成（b）、2号拉线式位移传感器总成（c）、3号拉线式位移传感器总成（d）、4号拉线式位移传感器总成（f）、5号拉线式位移传感器总成（g）与6号拉线式位移传感器总成（h）中的万向节连接头（3）依次与六自由度位姿测量仪上固定板（a）上的1号上连接头通孔、2号上连接头通孔、3号上连接头通孔、4号上连接头通孔、5号上连接头通孔及6号上连接头通孔采用螺栓连接；

1号拉线式位移传感器总成（b）、2号拉线式位移传感器总成（c）、3号拉线式位移传感器总成（d）、4号拉线式位移传感器总成（f）、5号拉线式位移传感器总成（g）与6号拉线式位移传感器总成（h）中的拉线式位移传感器固定板（1）与六自由度位姿测量仪下固定板（e）固定连接是指：

1号拉线式位移传感器总成（b）、2号拉线式位移传感器总成（c）、3号拉线式位移传感器总成（d）、4号拉线式位移传感器总成（f）、5号拉线式位移传感器总成（g）与6号拉线式位移传感器总成（h）中的拉线式位移传感器固定板（1）依次与1号下固定板通孔、2号下固定板通孔、3号下固定板通孔、4号下固定板通孔、5号下固定板通孔及6号下固定板通孔采用螺栓连接。

3.按照权利要求1所述的六自由度位姿测量系统，其特征在于，所述的六自由度位姿测量仪（A）安装的初始状态为六自由度位姿测量仪上固定板（a）与六自由度位姿测量仪下固定板（e）相互平行，六自由度位姿测量仪上固定板（a）的上中心通孔与六自由度位姿测量仪下固定板（e）的下中心通孔的回转轴线共线，同时六自由度位姿测量仪上固定板（a）与六自由度位姿测量仪下固定板（e）的三个顶角对正后六自由度位姿测量仪上固定板（a）的上中心通孔绕六自由度位姿测量仪下固定板（e）的下中心孔旋转60°。