[发明专利]机器人的线条体安装装置

说明书

技术领域

本发明涉及将布线、配管等线条体安装于机器人的线条体安装装置以及具有线条体安装装置的机器人。

背景技术

以往，公知有将多个线条体布线为能够屈曲而成的多关节式机器人。例如，在国际公开第2009/069389号公报（WO2009/069389A1）所记载的机器人中，将多个线条体划分为机器人的驱动所必须的机器人线条体与在机器人前端安装的喷枪等所必需的工具用线条体，将上述线条体弯折成U字形状，并通过单独的夹具固定于机器人的相互相对旋转的可动部（第一上臂与第二上臂）、或者通过同一夹具固定于机器人的相互相对旋转的可动部（第一上臂与第二上臂）。

然而，如WO2009/069389A1所记载的机器人那样，在通过单独的夹具对多个线条体进行固定的结构中，夹具的个数增加。因此，在从机器人卸下所有的线条体的情况下，卸下夹具的位置增多，导致较繁琐。另外，在通过同一夹具对多个线条体进行固定的结构中，在更换例如一部分的线条体等成为必要的情况下，必须从机器人卸下所有的线条体，从而更换作业变得复杂。

发明内容

本发明的一实施方式是一种线条体安装装置，其将多个线条体安装于具有相互相对旋转的第一部件与第二部件的机器人，其中，线条体包括第一线条体与第二线条体，并具有在第一部件与第二部件之间可动的可动部。该线条体安装装置具备：基体部，其分别以能够装卸的方式安装于第一部件与第二部件；第一固定部，其安装于基体部，并对第一线条体进行固定；以及第二固定部，其安装于基体部，并对第二线条体进行固定，第二固定部具有安装于基体部的附设部件与将第二线条体固定于附设部件的固定部件，附设部件设置为能够在通过第一固定部固定第一线条体的状态下从基体部卸下。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点通过与附图关联的以下的实施方式的说明变得更加明确。在该附图中，

图1A是本发明的实施方式所涉及的机器人的主视图。

图1B是本发明的实施方式所涉及的机器人的右视图。

图1C是本发明的实施方式所涉及的机器人的左视图。

图1D是本发明的实施方式所涉及的机器人的后视图。

图2A是示意性地表示本发明的实施方式所涉及的线条体安装装置的简要结构的图。

图2B是示意性地表示本发明的实施方式所涉及的线条体安装装置的简要结构的图。

图3A是表示作为本发明的第一具体例的线条体安装装置的结构的俯视图。

图3B是表示作为本发明的第一具体例的线条体安装装置的结构的侧视图。

图4是图3A的第一线条体安装装置的分解立体图。

图5是图3A的第二线条体安装装置的分解立体图。

图6是图3B的Ⅵ-Ⅵ线剖视图。

图7是图3B的Ⅶ-Ⅶ线剖视图。

图8是表示通过作为第一具体例的第一线条体安装装置改变线条体的固定模式的例子的图。

图9A是表示作为本发明的第二具体例的线条体安装装置的结构的俯视图。

图9B是表示作为本发明的第二具体例的线条体安装装置的结构的侧视图。

图9C是表示作为本发明的第二具体例的线条体安装装置的结构的后视图。

图10是图9A的第一线条体安装装置的分解立体图。

图11是图9A的第二线条体安装装置的分解立体图。

图12是图9C的Ⅻ-Ⅻ线剖视图。

图13是图9C的XIII-XIII线剖视图。

图14A是表示作为本发明的第二具体例的线条体安装装置的使用例的立体图。

图14B是表示作为本发明的第二具体例的线条体安装装置的使用例的立体图。

图15是表示与图12不同的实施方式中的线条体的固定模式的图。

图16是表示与图13不同的实施方式中的线条体的固定模式的图。

图17A是表示与图14A不同的实施方式中的线条体的固定模式的图。

图17B是表示与图14B不同的实施方式中的线条体的固定模式的图。

图18A是表示作为本发明的第三具体例的线条体安装装置的结构的俯视图。

图18B是表示作为本发明的第三具体例的线条体安装装置的结构的侧视图。

图18C是表示作为本发明的第三具体例的线条体安装装置的结构的后视图。

图19是图18A的第二线条体安装装置的分解立体图。