[发明专利]起重机微动控制方法和系统有效
| 申请号： | 201310449169.0 | 申请日： | 2013-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN103452925A | 公开（公告）日： | 2013-12-18 |
| 发明（设计）人： | 孙丽;张东;余钦伟 | 申请（专利权）人： | 徐工集团工程机械股份有限公司 |
| 主分类号： | F15B9/00 | 分类号： | F15B9/00 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 | 代理人： | 刘剑波 |
| 地址： | 221004 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 起重机 微动 控制 方法 系统 | ||
1.一种起重机微动控制方法，其特征在于，包括：
当液压马达启动时，压力传感器以第一时间间隔周期性地向压力比较器发送实时测量的液压马达压力值，其中压力传感器设置在液压马达的测压接口上；
当手柄超过死区范围时，压力比较器计算液压马达在上次停止前的瞬间压力值Pm与当前接收到的液压马达压力值P之间的差值，并将差值发送给PID控制器；
PID控制器根据接收到的差值判断所述瞬时压力值Pm是否大于当前接收到的液压马达压力值P；
当所述瞬时压力值Pm小于或等于当前接收到的液压马达压力值P，则PID控制器指示电流控制单元将预先设定的控制电流值I0作为控制电流下限值Imin提供给液压泵；
当所述瞬时压力值Pm大于当前接收到的液压马达压力值P，则PID控制器利用所述差值确定电流增加坡度值Ik，将电流增加坡度值I k发送给电流控制单元，其中电流增加坡度值Ik随所述差值的减小而减小；
电流控制单元利用电流增加坡度值Ik和预先设定的控制电流值I0产生逐步增加的控制电流，并将产生的控制电流提供给液压泵；
液压泵根据接收到的控制电流调整液压马达的输入流量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，PID控制器利用所述差值确定电流增加坡度值Ik，将电流增加坡度值I k发送给电流控制单元的步骤之后，还包括：
当PID控制器根据接收到的差值判断所述瞬时压力值Pm等于当前接收到的液压马达压力值P时，指示电流控制单元维持当前的控制电流值不变，并将当前的控制电流值作为控制电流下限Imin提供给液压泵。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：
当手柄回到死区范围时，PID控制器指示电流控制单元将预先设定的控制电流值I0作为控制电流下限Imin提供给液压泵。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
PID控制器利用所述差值确定电流增加坡度值Ik，将电流增加坡度值I k发送给电流控制单元的步骤包括：
PID控制器利用所述差值确定电流增加坡度值Ik；
利用公式Ik’=Ik×Nmin/N计算电流增加坡度值Ik的修正值Ik’，其中N为当前液压马达的转速，Nmin为液压马达的怠速；
将所述修正值Ik’发送给电流控制单元。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
电流控制单元利用电流增加坡度值Ik和预先设定的控制电流值I0产生逐步增加的控制电流，并将产生的控制电流提供给液压泵的步骤包括：
电流控制单元利用公式I1=Ik+I0得到当前的控制电流I1；
将当前的控制电流I1提供给液压泵；
经过第二时间间隔后，将当前的控制电流I1作为I0，执行利用公式I1=Ik+I0得到当前的控制电流I1的步骤，其中第二时间间隔小于第一时间间隔。
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