[发明专利]车道线检测方法、系统、车道偏离预警方法及系统

说明书

本发明提供一种车道线检测方法，包括以下步骤：S1、采集包含车辆所在车道的左右车道线的图像；S2、提取上述图像中的车道边缘目标点；S3、对提取的车道边缘目标点进行透视变换；S4、通过霍夫变换检测上述车道边缘目标点所构成的直线，从而得到车道线。根据本发明的车道线检测方法，在进行霍夫变换之前，先对提取的车道边缘目标点进行透视变换，这样，可以减少霍夫变换计算量，减少系统反应时间，增强车辆行驶安全性。另外，本发明还提供了一种车道线检测系统、车道偏离预警方法及系统。

技术领域

本发明涉及车辆安全辅助驾驶技术领域，特别是涉及一种车道线检测方法、系统、车道偏离预警方法及系统。

背景技术

随着社会的发展，汽车已经成为大众化的交通工具，因为疲劳驾驶或者注意力分散，车辆偏离车道线造成的事故也不断增多，并且此类事故发生时通常车速较高，因此危害性较高。

研究表明，若潜在的交通事故发生前1秒钟给驾驶员预警，则可以避免绝大部分的类似交通事故。因此，实时检测车道线，识别车辆是否偏离车道，在驾驶员未进行变道操作但车辆却趋于偏离车道时及时提醒驾驶员，能够大大提高行车安全性。

驾驶过程中造成车辆偏离车道线的情况很多，如驾驶习惯、疲劳驾驶、注意力分散等。驾驶习惯造成的车道偏离可以由驾驶员主动避免，而疲劳驾驶、注意力分散造成的车道偏离无法依靠驾驶员主动避免，并且往往会造成交通事故。

为了克服上述问题，车道偏离预警系统应运而生。传统的车道偏离预警系统其工作过程如下：首先，通过摄像头拍摄包含车辆所在车道线的图像；接着对上述图像进行边缘检测，最后利用霍夫（Hough）变换提取直线，从而得到车道线。但是，此种车道线检测方法直接对摄像头拍摄的图像进行霍夫变换检测直线，在进行霍夫变换时，需要根据表示图像空间的直角坐标X-Y中的每一点坐标（x，y），依据公式p=x*cos(a)+y*sin(a)对参数空间中0-180°角度内所有极角a值，计算各个极径p值，并根据a值与p值对数组进行累加，对数组进行局部峰值检测，得到被检测直线的a值与p值，则得到了车道线，此种车道线检测方法计算量巨大，容易导致系统反应延迟，安全性降低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有的车道线检测方法计算量大所导致的系统反应延迟的问题，提供一种车道线检测方法。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为，提供一种车道线检测方法，包括以下步骤：

S1、采集包含车辆所在车道的左右车道线的图像；

S2、提取上述图像中的车道边缘目标点；

S3、对提取的车道边缘目标点进行透视变换；

S4、通过霍夫变换检测上述车道边缘目标点所构成的直线，从而得到车道线。

进一步地，步骤S1之后，步骤S2之前还包括图像预处理步骤：

利用高斯滤波器对上述图像进行去噪和平滑处理。

进一步地，步骤S1具体为：

通过前视摄像头拍摄车辆前方包含车辆所在车道的左右车道线的图像，并将图像信号输入给视频解码器；

视频解码器将图像信号解码后输入控制单元，控制单元通过其上的视频输入接口采集上述的图像信号，并将采集到的图像信号存储在存储器中。

进一步地，步骤S2提取上述图像中的车道边缘目标点是按照逐行提取目标点的方法实现。

进一步地，

步骤S2具体为：