[发明专利]一种车道车速检测和数据融合方法及系统

权利要求书

1.一种车道车速检测和数据融合的方法，其特征在于，基于电子不停车收费系统及有源定位系统，该方法包括：

按照电子标签与路侧单元交易流程进行信息交互，获取所述电子标签发送的各种交易数据帧；

对所述交易数据帧进行有源定位，获取所述交易数据帧坐标及所述交易数据帧间隔时间；

根据所述交易帧坐标和所述时间间隔计算各交易数据帧对应的有源定位车速；

获取地感测速模块和视频测速模块所测量的地感车速和视频车速；

将所述有源定位车速、所述地感车速以及所述视频车速进行数据融合得到新的车速值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述有源定位车速、所述地感车速以及所述视频车速进行融合得到新的车速值时，还包括：

设置置信区间，确定所述车速值落在所述置信区间的置信车速个数；

对所述车速进行二次滤波并进行车速信息判决，输出带有确信度的精确车速组。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述车速组进行存储。

4.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述将所述有源定位车速、所述地感车速以及所述视频车速进行数据融合具体为：

获取上一时段的车速和时间间隔以及上一时段的平均车速和时间，与所述有源定位车速进行中值滤波；

设置置信度判断潜在车速杂质点；

对滤波后判断的车速杂质点与非杂质点数量进行表决，并加权输出含确信度的结果。

5.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述交易帧坐标和所述时间间隔计算各交易数据帧对应的有源定位车速具体为：

获取所述交易数据帧所在位置坐标为（x₂，y₂）、（x₃，y₃）、（x₄，y₄）、（x₅，y₅）；

所述交易数据帧所在位置坐标的时间为t₂₃、t₂₄、t₂₅、t₃₄、t₃₅、t₄₅；

根据所述位置坐标及所述时间，所述两两坐标间距离为d23=(x2-x3)2+(y2-y3)2,]]>d24=(x2-x4)2+(y2-y4)2,]]>d25=(x2-x5)2+(y2-y5)2,]]>d34=(x3-x4)2+(y3-y4)2,]]>d35=(x3-x5)2+(y3-y5)2,]]>d45=(x4-x5)2+(y4-y5)2;]]>

计算所述各交易数据帧对应车速为v₂₃=d₂₃/t₂₃、v₂₄=d₂₄/t₂₄、v₂₅=d₂₅/t₂₅、v₃₄=d₃₄/t₃₄、v₃₅=d₃₅/t₃₅、v₄₅=d₄₅/t₄₅。