[发明专利]一种水下磁场及六轴惯性联合定位系统无效
| 申请号： | 201310451007.0 | 申请日： | 2013-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN104515522A | 公开（公告）日： | 2015-04-15 |
| 发明（设计）人： | 娄保东 | 申请（专利权）人： | 南京专创知识产权服务有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 无 | 代理人： | 无 |
| 地址： | 210019 江苏省南京市建*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 水下 磁场 惯性 联合 定位 系统 | ||
【权利要求书】：
1.水下磁场及六轴惯性联合定位系统由：（1）与（2）分别是是一个三轴加速度传感器与一个三轴的陀螺仪组成的感应芯片MPU6050，（3）是一个三轴磁场计RM G144，主处理器（4），无线发射模块（6），电源模块（5）负责整个系统的供电,接收模块（7）负责接收和解码之前的数据，将其转换成计算机所能识别的信号，计算机（8）将接收到的数据，进行处理和建模，完成建立描绘水下空间轨迹系统的任务。
2.根据权利要求1所述的一种水下磁场及六轴惯性联合定位系统，其特征是：（1）（2）（3）传感芯片通过I2C总线，将感应到的各个轴的加速度、加速度及磁场强度发送给主处理器（4），计算机（8）根据实时的获取加速度传感器(1)和陀螺仪传感器(2)的各轴的加速度信息及加速度信息,根据每个轴的加速度积分算出当前速度值，再积分算出每个轴的位移值,根据角速度值，积分算出当前的角度,然后将这些数据记录到数据库之中。
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