[发明专利]一种多轴电机同步控制方法及多轴电机同步控制系统

权利要求书

1.一种多轴电机同步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

工控机将机器人的运动轨迹转换为对应多个电机的运动目标轨迹，然后工控机通过CAN总线将各电机的运动目标轨迹传输至对应运动控制器，所述对应运动控制器控制对应电机运动，使多个电机分别按照各自的运动目标轨迹同时运动。

2.根据权利要求1所述的多轴电机同步控制方法，其特征在于，所述运动目标轨迹包括对应电机的运动终点与运动时间点。

3.根据权利要求2所述的多轴电机同步控制方法，其特征在于，上述步骤还包括使运动控制器与工控机的时间基准实现同步的方法，其包括以下步骤：所述工控机在第一时间点先向需同步的运动控制器发送一个同步信息，对应运动控制器接收到所述同步信息后记录下自身收到该同步信息的第二时间点；所述工控机接着向对应运动控制器发送一个时间信息，所述时间信息中包含工控机发送上一个同步信息的第一时间点，对应运动控制器接收到所述第一时间点后，将第一时间点和第二时间点相减，计算出对应运动控制器与所述工控机之间的时间偏差值。

4.根据权利要求3所述的多轴电机同步控制方法，其特征在于，上述步骤还包括：所述工控机向多个电机的运动控制器发出运行指令时，各电机的运动控制器根据对应时间偏差值调整对应电机的运动时间，使每个电机根据所述工控机的指令，基于同一时间标准同步运行。

5.根据权利要求4所述的多轴电机同步控制方法，其特征在于，上述步骤还包括：所述工控机每次发出所述运行指令，则重新确定每个运动控制器对应的时间偏差值。

6.一种运行如权利要求1至5任一所述多轴电机同步控制方法的多轴电机同步控制系统，其包括工控机，其特征在于，所述工控机通过CAN总线与多个运动控制器通信连接，每个运动控制器内均设置有一用于保持运动控制器与所述工控机同步的计时变量模块，每个运动控制器对应连接一个电机。