[发明专利]一种搬运控制系统及其搬运方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于轴承加工的搬运控制系统及其搬运方法。

背景技术

现有的轴承加工工厂的机床上下料搬运控制系统的控制结构为单控制中心控制单台机械手。设备之间调度通过IO信号交互实现。其缺点是：设备之间调度方式复杂，不利于生产线改造。整个轴承加工生产线各设备的协调完全依靠各控制中心之间的I/O交互。一旦生产线改造，硬件连接上都需要改变。模块化和可替代性不强，只有收到完成信号后才能结束等待状态，工件加工节拍过长。采用梯形图、流程图等控制中心的编程语言编程，程序量较大。由于调度是通过控制中心实现的，一旦要修改加工工艺，整个系统多台控制中心程序需要重新设计，实现起来较为困难，缺少上位机监控，不利于实时掌握系统运行状态。现有上下料系统的监控多通过示教盒或触摸屏实现，监控分散且监控项目有限，只对机器手运行位置，是否碰撞等信息有相应显示，而对其他信息，如机床刀具状态、加工工件良率等监控较少。可见，现有技术还需要改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种用于轴承加工的搬运控制系统及其搬运方法，以便于实现生产线改造和升级，增加系统的可操作性和安全性。

为解决上述技术问题，本发明技术方案包括：

一种搬运控制系统，其包括总控机，其中，所述总控机分别与第一上料装置、第二加工装置、第三加工装置、第四加工装置通信连接，用于控制上述装置的运行状态；所述第一上料装置将工件加工后传输到所述第二加工装置，所述第二加工装置对工件再加工后传输到所述第三加工装置，所述第三加工装置对工件第三次加工后传输到所述第四加工装置，所述第四加工装置对工件进行第四次加工后下料。

所述的搬运控制系统，其中，所述第一上料装置包括第一机械手、第一控制柜、上料台、第一机床、第一翻转站与第一示教盒，所述第一控制柜分别与所述第一机械手、所述第一机床、所述第一示教盒通信连接，所述第一控制柜、所述第一翻转站均与所述总控机通信连接，所述上料台通过第一变频器与所述第一控制柜通信连接。

所述的搬运控制系统，其中，所述第二加工装置包括第二机械手、第二控制柜、测量机、第二机床、第二翻转站、甩料台与第二示教盒，所述第二控制柜分别与所述第二机械手、所述测量机、所述第二机床与第二示教盒通信连接，所述第二控制柜、所述第二翻转站、所述测量机、所述甩料台均与所述总控机通信连接。

所述的搬运控制系统，其中，所述第三加工装置包括第三机械手、第三控制柜、定位机、第一立式机床、第三翻转站与第三示教盒，所述第三控制柜分别与第三机械手、所述定位机、所述第三示教盒通信连接，所述第三控制柜、所述第一立式机床、所述第三翻转站均与所述总控机通信连接。

所述的搬运控制系统，其中，所述第四加工装置包括第四机械手、第四控制柜、第二立式机床、下料转台、倒角机与第四示教盒，所述第四控制柜分别与所述第四机械手、所述第二立式机床、所述第四示教盒通信连接，所述下料转台通过第二变频器与所述第四控制柜通信连接，所述第四控制柜、所述倒角机均与所述总控机通信连接。

一种如所述搬运控制系统的搬运方法，其包括以下步骤：

总控机控制第一上料装置将工件加工后传输到第二加工装置，所述第二加工装置对工件再加工后传输到第三加工装置，所述第三加工装置对工件第三次加工后传输到第四加工装置，所述第四加工装置对工件进行第四加工后下料。

所述的搬运方法，其中，上述步骤具体的还包括：上料台上料准备就绪，就绪信号交互传递给第一控制柜，所述第一控制柜将所述上料台部分信息以以太网通讯方式传给所述总控机；

所述总控机根据所述上料台信息来决定第一机械手是否取料，若所述第一机械手取料，同时第一机床信号也通过所述第一控制柜传递给所述总控机，所述总控机判断所述第一机床是否已经准备好加工工件；

如果所述第一机床已经准备好，则所述总控机控制所述第一控制柜执行向所述第一机床下料加工的操作；

所述第一控制柜放料操作结束后，所述总控机重新判断所述上料台状态，执行再次上料；

所述第一机床加工工件与所述第一机械手再次取料操作同步进行；当加工结束后，所述第一机床发送加工结束信号给所述总控机，所述总控机控制所述第一机械手取出已经加工好的工件放置在第一翻转站上，进入下一工序。

所述的搬运方法，其中，上述步骤具体的还包括：

所述第一翻转站将状态信号传递给所述总控机，所述总控机判断所述第一翻转站是否就绪；