[发明专利]一种机器人手眼立体视觉测量方法

权利要求书

1.一种机器人手眼立体视觉测量方法，包括有一拍摄装置和一机器人，其特征在于，该方法包括如下步骤：

所述拍摄装置实时获取目标物体的图像；

通过滤波的方式对图像进行预处理，得到目标物体的清晰图像；

提取目标物体清晰图像中的特征点，并进行立体匹配，获取共轭匹配点；

根据共轭匹配点进行三维重建，获取目标物体的三维信息；

根据所述三维信息控制所述机器人末端执行器对目标物体进行抓取。

2.如权利要求1所述的一种机器人手眼立体视觉测量方法，其特征在于：在所述拍摄装置获取图像之前，要先对所述拍摄装置进行标定，标定采用小孔成像的方式。

3.如权利要求1所述的一种机器人手眼立体视觉测量方法，其特征在于：所述提取目标物体清晰图像中的特征点，并进行立体匹配，获取共轭匹配点，具体为：首先采用Harris角点检测方法获取清晰图像中所有局部兴趣值最大的点，然后根据高斯差分进行特征点的立体匹配。

4.如权利要求3所述的一种机器人手眼立体视觉测量方法，所述首先采用Harris角点检测方法获取清晰图像中所有局部兴趣值最大的点具体为：

计算各像素元的兴趣值IV；

得到局部极值点；

根据计算后的兴趣值，提取清晰图像中所有局部兴趣值最大的点。

5.如权利要求4所述的一种机器人手眼立体视觉测量方法，所有局部兴趣值最大的点利用高斯差分进行特征点的立体匹配，确定最终共轭匹配特征点，具体步骤如下：

利用高斯卷积构建金字塔结构的尺度空间；

对金字塔中间各层图像求Harris角点；

对所提取的Harris角点与其上下层图像对应的像素点计算高斯差分，高斯差分取得极值并大于阈值的Harris角点被选为最终共轭匹配特征点。