[发明专利]一种机器人油漆利用率的测定方法

说明书

技术领域

本发明属于油漆喷涂领域，尤其是涉及一种机器人油漆利用率的测定方法。

背景技术

汽车喷漆室用于对汽车车身喷漆，若以传统手工作业方式，存在着劳动强度大、工作质量差、工作环境恶劣等问题。随着汽车制造业的不断发展，为了提高施工效率和提高涂料的利用率，汽车涂装车间引入了喷涂机器人，喷涂机器人能够进行工件表面的自动喷涂，由机器人控制喷枪，使之在喷涂过程中与喷涂表面保持正确的角度和恒定的距离，通过专门的软件对喷涂对象的三维模型进行处理，确定喷枪的移动路径和相应的喷涂参数。机器人喷涂具有以下优点：第一、产品涂膜的一致性好、油漆的利用率高；第二、能够有效避免喷涂作业对作业工人所带来的身体伤害；第三、能够装备传统空气喷枪，静电空气喷枪，静电高速旋杯等不同工具，并且可以根据油漆特性来配置喷具组件，灵活性高。

溶剂性油漆具有挥发及雾化特性，会污染作业环境，并且当局部空间雾化油漆聚集一定的浓度后，容易发生爆破现象，为解决上述问题，目前喷漆室多应用上送下排式过滤送风系统，该送风系统能够将喷漆室的雾化油漆排放出去，净化空气环境，减少爆破的可能性，是机器人自动喷涂过程中的必要环节。但过滤送风系统会减少油漆的利用率，如公开号为：CN101821017A的中国发明专利提供的一种改进的喷漆机器人设备和方法，机器人喷漆系统包括产生真空的装置和设置在绝缘管线和罐之间连接上游的排放管线，其中采用产生真空的装置和排放管线用于灌装和清洗机器人喷漆系统。喷漆系统包括：喷漆机器人使用的臂，所述臂有用不导电材料构成的壳体；与漆供应源流体连通并附连到所述壳体的颜色变换器；设置在壳体内并包括入口和出口的罐；在所述颜色变换器和所述罐之间提供流体连通的绝缘管线；在所述罐中产生真空的机构；和与在所述绝缘管线和所述罐之间连接上游的所述罐流体连通的排放管线。由于机器人手臂上的喷嘴与车身表面有一定间隔，喷漆时大部分油漆会被喷涂到车身上，但仍有一部分油漆会被喷漆室的风抽走，造成了浪费，增加了制造成本。为了减少损失，降低制造成本，就要多次调整喷涂机器人的各项运行参数，最大限度上减少被风抽走的油漆，使得油漆利用率最大化，但是目前仍没有合适的方法能够得知油漆的利用率，缺乏准确的参照数据，这就使得调整机器人运行参数存在盲目性，调整繁琐，费时费力。

发明内容

本发明主要是针对现有机器人运行参数调整所存在的缺乏参照数据，调整存在盲目性，费时费力的问题，提供一种能够准确测算油漆利用率，以此为参照数据，机器人运行参数调整快速、准确的机器人油漆利用率的测定方法。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种机器人油漆利用率的测定方法，所述测定方法包括如下步骤：

步骤一、测定机器人一次喷漆工序内喷涂的油漆总量M1：

a1）、取收纳容器并使用电子天平测量其质量，记录读数为M2，再将收纳容器悬挂在机器手臂上，油漆喷头对准收纳容器的袋口；

a2）、打开电磁阀，喷涂机器人完成一次喷漆工序，至喷漆结束后，收集装有油漆的收纳容器，使用电子天平测量该质量，记录读数为M3；

a3）、利用公式M1=M3-M2计算得到一次喷漆工序内喷涂的油漆总量M1；

步骤二、测定机器人一次喷漆工序内喷涂并吸附到车身的油漆总量M4：

b1）、取多片擦拭纸和胶带纸，使用电子天平测量擦拭纸和胶带纸的总质量，记录读数为M5；

b2）、选取其中适量擦拭纸并摆放在车身外表面上，以覆盖所有喷涂区域为准，相邻擦拭纸之间通过胶带纸粘结固定，将粘固后的擦拭纸铺盖在车身上，并通过胶带纸与车身粘结固定，使用电子天平测量剩余擦拭纸和胶带纸的总质量，记录读数为M6；

b3）、将带有擦拭纸的车身运送至喷涂线，打开电磁阀，喷涂机器人完成一次喷漆工序，至喷漆结束后，收集带油漆的擦拭纸和纸胶带，使用电子天平测量该质量，记录读数为M7；

b4）、利用公式M4=M7-M5+M6计算得到一次喷漆工序内喷涂并吸附到车身的油漆总量M4；

步骤三、由上可知，由公式η=M4/M1=（ M7-M5+M6）/（M3-M2）×100%即可得出该机器人油漆利用率η，根据η的值，当η>80%时，油漆利用率较高，不需调整，当η<80%时，油漆利用率较低，应重新调整喷涂机器人的运行参数。