[发明专利]一种弧焊机器人空间复杂焊缝焊接路径的士教方法

权利要求书

1.一种弧焊机器人空间复杂焊缝焊接路径的士教方法，其特征在于，包含下列步骤:

S1：将待焊接件的复杂焊缝分割成直线焊缝和/或圆弧焊缝； 

S2：焊接空间点阵设置；

所述焊接空间点阵的点包括：起始点、各个焊缝对应的焊枪姿态点、各个焊缝的初始起弧点及初始收弧点；

S3:根据焊接空间点阵确定焊枪路径并储存到弧焊机器人；

具体为：以各个焊缝为单元编制弧焊机器人的焊接路径控制程序，所述各个焊缝的焊接路径为：起始点→焊枪姿态点→初始起弧点→焊缝路径→初始收弧点→焊枪姿态点→起始点；

S4：配备弧焊系统的弧焊机器人根据存储的焊接路径依次对每个焊缝施焊。

2.如权利要求1所述的一种弧焊机器人空间复杂焊缝焊接路径的士教方法，其特征在于，所述起始点位于待焊接件几何中心正上方。

3.如权利要求1所述的一种弧焊机器人空间复杂焊缝焊接路径的士教方法，其特征在于，所述各个焊缝的焊枪姿态点位于起始点的四周。

4.如权利要求1所述的一种弧焊机器人空间复杂焊缝焊接路径的士教方法，其特征在于，所述各个焊缝的初始起弧点和初始收弧点分别位于焊缝路径两端。

5.如权利要求1~4中任一项所述的一种弧焊机器人空间复杂焊缝焊接路径的士教方法，其特征在于，所述焊接空间点阵的点设置顺序为：起始点→各个焊缝的焊枪姿态点→各个焊缝的初始起弧点、初始收弧点。

6.如权利要求1~4、5中任一项所述的一种弧焊机器人空间复杂焊缝焊接路径的士教方法，其特征在于，步骤S2中，所述焊接空间点阵的点还包括各个焊缝的精确起弧点、精确收弧点，

所述精确位置起弧点、精确位置收弧点是根据步骤S2的工件装配误差在初始位置起弧点、初始收弧点基础上进行调整而成，步骤S4中所述各个焊缝的焊接路径为：起始点→焊枪姿态点→初始起弧点→精确起弧点→焊缝路径→精确收弧点→初始收弧点→焊枪姿态点→起始点。

7.如权利要求6中所述的一种弧焊机器人空间复杂焊缝焊接路径的士教方法，其特征在于，所述焊接空间点阵的点设置顺序为：起始点→各个焊缝的焊枪姿态点→各个焊缝的初始起弧点、初始收弧点→各个焊缝的精确起弧点、精确收弧点。

8.如权利要求1~4、7中任一项所述的一种弧焊机器人空间复杂焊缝焊接路径的士教方法，其特征在于，所述焊枪姿态点的设置使焊枪姿态与待焊焊缝所在平面垂直。