[发明专利]一种机器人声音定位方法有效
| 申请号： | 201310455238.9 | 申请日： | 2013-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN103472434A | 公开（公告）日： | 2013-12-25 |
| 发明（设计）人： | 莫宏伟;孟龙龙;徐立芳;梁作玉;蒋兴洲;雍升 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01S5/18 | 分类号： | G01S5/18 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 声音 定位 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人声音定位方法，其特征在于，包括：
通过至少两个Kinect作为声音传感器，获取来自机器人的声音的来源方向角；
根据所述来源方向角和所述至少两个Kinect的位置，确定每两个Kinect所确定的声源所在偏差扇面区域；
确定每两个偏差扇面区域的交叉区域的几何重心；
根据所述确定的几何重心，通过几何重心法计算声源最优位置，所述声源最优位置为定位得到的所述机器人的位置。
2.根据权利要求1所述的机器人声音定位方法，其特征在于，在通过几何重心法计算声源最优位置之后，所述方法还包括：
根据目标位置和所述声源最优位置，确定所述机器人行动的路线；
控制所述机器人沿所述路线运动到所述目标位置。
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