[发明专利]搬入搬出机器人

权利要求书

1.一种搬入搬出机器人，具备：

支撑单元，能够升降地设置；

臂单元，安装于该支撑单元；以及

手单元，安装于该臂单元，用于对搬入搬出对象物进行搬运，

其特征在于，

上述支撑单元具备：能够围绕沿升降方向延伸的升降轴回转的基座部；和能够转动地安装于该基座部的头部，

上述臂单元具备能够转动地安装于上述头部的臂，

该臂沿着其前端从上述头部穿过的进退方向进退移动，

上述手单元具备能够旋转地安装于上述臂的前部的搬入搬出手，

从上述头部的转动轴到上述臂的基部的旋转轴的轴间距离比从上述基座部的旋转轴到上述头部的旋转轴的轴间距离短。

2.如权利要求1记载的搬入搬出机器人，其特征在于，

上述头部的转动轴所处的头根部被安装于上述基座部的头部设置面上，

上述基部臂的旋转轴所处的基部臂根部被安装于具备基部臂设置面的头前部，

上述头前部的上表面的高度是比上述头根部的上表面低的位置，

上述头前部的下表面的高度是比上述头部设置面低的位置。

3.如权利要求2记载的搬入搬出机器人，其特征在于，

上述基座部及头部中的至少任一方具备对该头部的转动范围进行限制的旋转限制部件。

4.如权利要求2记载的搬入搬出机器人，其特征在于，

上述搬入搬出机器人通过使搬入搬出对象物进退移动而将上述搬入搬出对象物相对于可搬入搬出的搬入搬出目的地进行搬入搬出，

上述基座部是进行旋转以便成为上述头部的转动轴位于从规定的搬入搬出目的地的中心穿过的搬入搬出线上的状态的旋转轴定位机构，

上述臂使其前端部所安装的搬入搬出手沿上述进退方向进退移动，

上述头部是在该头部的转动轴已位于上述搬入搬出线上时进行旋转、以便成为上述搬入搬出手的旋转轴的移动路线即进退移动线位于上述搬入搬出线上的状态的进退方向决定机构。

5.如权利要求4记载的搬入搬出机器人，其特征在于，

上述支撑单元具备控制器，该控制器使上述基座部回转以便成为上述头部的转动轴位于规定的搬入搬出目的地的搬入搬出线上的状态，并且在上述头部的转动轴已位于上述搬入搬出线上的状态下使上述头部转动以便成为上述搬入搬出手的进退移动线位于上述搬入搬出线上的状态。

6.如权利要求5记载的搬入搬出机器人，其特征在于，

上述搬入搬出机器人相对于以上述搬入搬出线从上述基座部的转动轴位置的回转范围内穿过的方式配置的多个上述搬入搬出目的地中的任一个，将搬入搬出对象物搬入搬出。

7.如权利要求6记载的搬入搬出机器人，其特征在于，

上述搬入搬出机器人相对于以上述搬入搬出线相互交叉的交点存在一个以上且该交叉点位于上述回转范围内的状态配置的上述多个搬入搬出目的地中的任一个，将上述搬入对象物搬入搬出。

8.如权利要求7记载的搬入搬出机器人，其特征在于，

上述搬入搬出机器人相对于以成为上述交点位于上述基座部的转动轴位置的回转线上的状态的方式配置的上述多个搬入搬出目的地中的任一个，将上述搬入对象物搬入搬出。