[发明专利]救护用载人机器人机构

权利要求书

1.一种救护用载人机器人机构，其特征在于，所述机构包括椅座机构、腿动力机构、前腿机构、后腿机构和行走机构， 

a.所述椅座机构包括椅面、靠背板、挡腿板、齿形带轮和齿形带；

b.所述的腿动力机构布置在椅座机构的下方，腿动力机构包括前腿摆动电机、前腿摆动蜗杆、前腿摆动蜗轮、前腿摆动轴、后腿移动电机、移动螺杆、导轨、滑块、后腿摆动电机、后腿摆动蜗杆、后腿摆动蜗轮、后腿摆动轴；

c.所述前腿机构包括前支腿、前叉、前支架和前车轮；

d.所述后腿机构包括后支腿、后叉、后支架和后车轮；

 e.所述行走机构包括行走电机、行走齿形带轮、行走齿形带、传动轴；

椅座机构、腿动力机构、前腿机构、后腿机构和行走机构依照它们的位置、功能和需要相互连接构成载人机器人机构整体。

2.根据权利要求1所述的救护用载人机器人机构，其特征在于，所述椅座机构的挡腿板一端设有脚踏板，另一端与椅面前端间用转轴连接；所述的齿形带轮前后设置为两个，两个齿形带轮间用齿形带连接，其中前齿形带轮与转轴一端同轴固接，同时与挡腿板固接；靠背板一端两侧各设有一个扶手，靠背板的另一端与椅面后端间用转轴连接，后齿形带轮与转轴一端同轴固接，同时与靠背板固接。

3.根据权利要求1所述的救护用载人机器人机构，其特征在于，所述腿动力机构的前腿摆动电机固定在椅面上，前腿摆动蜗杆通过转动副连接在椅面上，前腿摆动电机轴与前腿摆动蜗杆同轴固接，前腿摆动蜗轮与前腿摆动轴同轴固接，且与前腿摆动蜗杆相互啮合，前腿摆动轴与前腿上端固接，通过转动副与椅面连接。

4.根据权利要求1所述的救护用载人机器人机构，其特征在于，所述腿动力机构的后腿移动电机固定在椅面上，移动螺杆通过转动副连接在椅面上，后腿移动电机轴与移动螺杆同轴固接，导轨与移动螺杆轴线平行固定在椅面上，滑块与导轨间以移动副配合，滑块内部固接有螺母与移动螺杆间以螺旋副配合。

5.根据权利要求1或4所述的救护用载人机器人机构，其特征在于，所述腿动力机构的后腿摆动电机固定在滑块上，后腿摆动蜗杆通过转动副连接在滑块上，电机轴与后腿摆动蜗杆同轴固接，后腿摆动蜗轮与后腿摆动轴同轴固接，且与后腿摆动蜗杆相互啮合，后腿摆动轴与后腿上端固接，通过转动副与滑块连接。

6.根据权利要求1所述的救护用载人机器人机构，其特征在于，所述前腿机构的前支腿一端与前腿摆动轴固接，另一端与前叉闭口端通过转动副连接，前叉开口端与前支架中心通过转动副连接，以前支架中心轴为圆心的圆周上均匀分布3—5个前车轮，前车轮与前支架间以转动副连接。

7.根据权利要求6所述的救护用载人机器人机构，其特征在于，所述前叉为U型结构。

8.根据权利要求1所述的救护用载人机器人机构，其特征在于，所述后腿机构的后支腿一端与后腿摆动轴固接，后支腿另一端与后叉闭口端固接，后叉开口端与后支架中心轴通过转动副连接，以后支架中心轴为圆心的圆周上均匀分布3—5个后车轮，后车轮与后支架间以转动副连接。

9.根据权利要求8所述的救护用载人机器人机构，其特征在于，所述的后叉为U型结构。

10.根据权利要求1所述的救护用载人机器人机构，其特征在于，所述行走机构的行走电机与后支腿固接，行走电机轴端与行走齿形带轮同轴固接，传动轴与后支架中心轴同轴固接且同轴固接一个行走齿形带轮，该行走齿形带轮与行走电机轴端的行走齿形带轮分布在一个平面内，且通过行走齿形带连接。