[发明专利]一种杂草环境下的农机导航路径提取方法

权利要求书

1.一种杂草环境下的农机导航路径提取方法，包括：

采集作物图像,使特定作物行与水平方向呈70～85度；

根据所采集到的图像确定兴趣区；

将兴趣区转换为二值图像;

将所述二值图像分为若干水平条带进行处理；

每个条带内的像素值进行垂直投影，将得到若干投影曲线，对所有投影曲线进行二值化处理；其特征在于：

根据作物行的位置确定动态兴趣区；

根据动态兴趣区内的高值位置提取所有条带内的特征点；

将所有特征点利用最小二乘法拟合，得到导航路径。

2.根据权利要求1所述的导航路径提取方法，其中，所述兴趣区确定方法为：兴趣区为包含特定作物行的矩形，其中矩形上下两边为采集作物图像上下边缘的一部分，矩形上下两边宽度为采集作物图像上部特定作物行及与其相邻的两个作物行间宽度之和。

3.根据权利要求1所述的导航路径提取方法，其中，将所述二值图像分为若干水平条带进行处理的方法为，根据作物在图像内的高度确定条带的高度，取特定作物行在图像中部的作物高度作为作物在图像内的高度，作物高度的一半作为条带的宽度。

4.根据权利要求1所述的导航路径提取方法，其中，对所有投影曲线进行二值化处理的方法为，将投影曲线值低于条带高度一半的转换为低值，否则转换为高值。

5.根据权利要求1所述的导航路径提取方法，其中，根据作物行下端的位置确定动态兴趣区包括将图像最底端的条带内，将宽度最大的高值中心的横坐标作为横坐标，对应在图像下边缘处找到一点，为左下边缘点；沿该点向右移动作物宽度的距离，得到另外一点，作为右下边缘点；沿右下边缘点垂直向上，相交图像上边缘一点，作为右上边缘点；兴趣区矩形的左上角点为左上边缘点，连接上述4个边缘点得到动态兴趣区。

6.根据权利要求1所述的导航路径提取方法，其中，根据动态兴趣区内的高值位置提取所有条带内的特征点包括：图像最底端的条带内，宽度最大的高值中心的横坐标为横坐标，该条带中心处的纵坐标为纵坐标，所述横坐标和纵坐标确定为最底端条带的特征点；依次向上检测下一条带的特征点，将动态兴趣区内左右各一个作物宽度范围内的所有高值中心的横坐标的平均值，作为该条带内特征点的横坐标，该条带中心处的纵坐标为该条带内特征点的纵坐标，如果在下一条带内，高值中心横坐标位于左右各一个作物宽度范围之外，则按一定的指数判断其是否为杂草。