[发明专利]一种惯性导航中计步的方法及装置

权利要求书

1.一种惯性导航中计步的方法，其特征在于，所述方法包括：

当检测到用户行进过程中完成一个计步周期时，根据当前计步周期中电子罗盘获取到的第一水平投影角度和上一个计步周期中所述电子罗盘获取到的第二水平投影角度，判断所述用户行进过程中是否进行了转向；

当所述用户行进过程中进行了转向时，则对所述当前计步周期不进行计步；

当所述用户行进过程中未进行转向时，根据预先设置的转动标记参数，确定是否对当前计步周期进行计步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先设置的转动标记参数，确定是否对当前计步周期进行计步，包括：

当预先设置的转动标记参数小于或等于第一预设阈值时，则对当前计步周期进行计步，将总计步值加一；

当预先设置的转动标记参数大于所述第一预设阈值时，则根据所述终端当前姿态相对于水平面的俯仰角的第一角度和横滚角的第二角度，以及预先设置的转动标记参数和预先设置的翘起标记参数，确定是否对当前计步周期进行计步。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述终端当前姿态相对于水平面的俯仰角的第一角度和横滚角的第二角度，以及预先设置的转动标记参数和预先设置的翘起标记参数，确定是否对当前计步周期进行计步，包括：

当所述第一角度和所述第二角度中大于或等于预设角度时，则对当前计步周期进行计步，将总计步值加一，并将预先设置的转动标记参数与第三预设数值相减，将预先设置的翘起标记参数与第三预设数值相加；

当所述第一角度和所述第二角度都小于预设角度时，则对当前计步周期不进行计步，并将预先设置的转动标记参数与第三预设数值相减。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据预先设置的转动标记参数，确定是否对当前计步周期进行计步之后，所述方法还包括：

当计算后的所述预先设置的转动标记参数为第二预设阈值时，将所述总计步值与第四预设数值相加，并与所述计算后的所述预先设置的翘起标记参数相减得到重新确定的总计步值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述用户行进过程中进行了转向时，则对所述当前计步周期检测到的所述用户行进的一步不进行计步之后，所述方法还包括：

将重置预先设置的转动标记参数为第一预设数值，重置预先设置的翘起标记参数重置为第二预设数值。

6.一种惯性导航中计步的装置，其特征在于，所述装置包括：

判断模块，用于当检测到用户行进过程中完成一个计步周期时，根据当前计步周期中电子罗盘获取到的第一水平投影角度和上一个计步周期中所述电子罗盘获取到的第二水平投影角度，判断所述用户行进过程中是否进行了转向；

第一计步模块，用于当所述用户行进过程中进行了转向时，则对所述当前计步周期不进行计步；

第二计步模块，用于当所述用户行进过程中未进行转向时，根据预先设置的转动标记参数，确定是否对当前计步周期进行计步。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二计步模块，包括：

第一计步单元，用于当预先设置的转动标记参数小于或等于第一预设阈值时，则对当前计步周期进行计步，将总计步值加一；

第二计步单元，用于当预先设置的转动标记参数大于所述第一预设阈值时，则根据所述终端当前姿态相对于水平面的俯仰角的第一角度和横滚角的第二角度，以及预先设置的转动标记参数和预先设置的翘起标记参数，确定是否对当前计步周期进行计步。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二计步单元，包括：

第一计步子单元，用于当所述第一角度和所述第二角度中大于或等于预设角度时，则对当前计步周期进行计步，将总计步值加一，并将预先设置的转动标记参数与第三预设数值相减，将预先设置的翘起标记参数与第三预设数值相加；

第二计步子单元，用于当所述第一角度和所述第二角度都小于预设角度时，则对当前计步周期不进行计步，并将预先设置的转动标记参数与第三预设数值相减。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三计步模块，用于当计算后的所述预先设置的转动标记参数为第二预设阈值时，将所述总计步值与第四预设数值相加，并与所述计算后的所述预先设置的翘起标记参数相减得到重新确定的总计步值。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

重置模块，用于将重置预先设置的转动标记参数为第一预设数值，重置预先设置的翘起标记参数重置为第二预设数值。