[发明专利]一种医用血液辐照设备的自动送取血杯装置

权利要求书

1.一种医用血液辐照设备的自动送取血杯装置，其特征在于：包括底座，所述底座包括相互垂直的传送机架和机械手安装平台构成;

1)在所述的传送机架上安装有传送机构，在所述传送机构上设置有用于放置血杯的血杯托盘;传送机构带动血杯托盘在传送机架上沿Y轴方向做直线往返运动；

2)在机械手安装平台上设有机械手支架，在机械手支架上位于传送机架的一侧设有用于抓紧或松开血杯的机械手机构；在机械手安装平台上还设有用于驱动机械手支架沿X轴方向运动的X轴驱动机构和用于驱动机械手支架沿Z轴方向上下移动的Z轴驱动机构;

其中，Y轴方向为传送机架的长度方向;X轴方向为传送机架的宽度方向; Z轴方向为传送机架的高度方向。

2.根据权利要求1所述的医用血液辐照设备的自动送取血杯装置，其特征在于：在机械手安装平台上还设有两个平行布置的导轨，所述的导轨与传送机架相互垂直;在两根导轨之间设有导槽;在导轨上设有导向座;在导向座上设有两个与之垂直的导向柱；导向柱的下部穿过导槽与一底板固定连接；所述的机械手支架套接于两个导向柱的顶部。

3.根据权利要求2所述的医用血液辐照设备的自动送取血杯装置，其特征在于：所述X轴驱动机构包括第二步进电机、第二丝杆和第二丝杆螺母；所述第二步进电机安装于机械手安装平台上，所述第二丝杆的一端连接第二步进电机，其另一端与第二丝杆螺母连接；所述第二丝杆螺母穿过导槽与导向座固定连接;由所述第二步进电机带动导向座沿导轨运动。

4.根据权利要求2所述的医用血液辐照设备的自动送取血杯装置，其特征在于：所述Z轴驱动机构包括第三步进电机、第三丝杆和第三丝杆螺母；所述第三步进电机竖立安装在机械手支架上，所述第三丝杆的一端连接第三步进电机，其另一端与第三丝杆螺母连接；所述第三丝杆螺母固定安装在导向座上;所述第三步进电机带动机械手支架沿两个导向柱上下运动。

5.根据权利要求2所述的医用血液辐照设备的自动送取血杯装置，其特征在于：所述机械手机构包括第四步进电机、第四丝杆、第四丝杆螺母、两个铰接件和两个夹持件；在机械手支架上邻近传送机架的一侧设有一块挡板，所述挡板的两侧分别设有缺口；所述第四步进电机固定安装于机械手支架上，所述第四丝杆的一端连接第四步进电机，其另一端与机械手支架的挡板固定连接；所述第四丝杆螺母与第四丝杆螺纹连接；所述的两个夹持件的中部分别与挡板铰接，两个夹持件的一端向外伸出并对称设置，两个夹持件的另一端分别位于缺口中；每个铰接件的一端与一个夹持件铰接，另一端与第四丝杆螺母铰接。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的医用血液辐照设备的自动送取血杯装置，其特征在于：所述传送机构包括安装于传送机架上的第一步进电机、安装于传送机架两端的主动轮和从动轮,主动轮和从动轮由皮带连接,主动轮连接第一步进电机,从动轮由主动轮通过皮带带动；所述血杯托盘固定安装于皮带上。