[发明专利]一种双冗余CAN总线故障检测方法

权利要求书

1.一种双冗余CAN总线故障检测方法，所述CAN总线的两个通道都作为工作通道，数据在两个通道上同时被发送和接收，其特征在于，两个通道上的各节点均被默认为从节点，需要在两个通道上分别发起通道检测的节点将自己设置为主节点，所述方法包括如下步骤：

（1）主节点在两个通道分别向各从节点发送检测信号；

（2）各从节点从两个通道之一接收到主节点的检测信号后，在该通道发送该从节点的反馈信号；

（3）主节点从所述两个通道分别接收反馈信号；

（4）根据步骤（3）中接收到的反馈信号对两个通道分别进行故障识别。

2.根据权利要求1所述的双冗余CAN总线故障检测方法，其特征在于，步骤（4）中，对某个通道进行故障识别包括：主节点再根据各从节点反馈的从节点通道检测帧情况确定是主干线断故障还是某个分支线故障。

3.根据权利要求2所述的双冗余CAN总线故障检测方法，其特征在于，判断步骤包括：

（2.1）当该通道的某个主节点没有接收到来自该通道上的任何从节点的反馈信号时，则确定该通道在其上的所述主节点处出现故障；否则

（2.2）当该通道的主节点没有接收到来自该通道上的某个从节点的反馈信号时，则确定该通道在其上的该从节点处出现故障；否则

（2.3）该通道无故障。

4.根据权利要求1-3之一所述的双冗余CAN总线故障检测方法，其特征在于，所述检测信号为主节点通道检测帧，所述反馈信号为从节点通道检测帧。

5.根据权利要求1-3之一所述的双冗余CAN总线故障检测方法，其特征在于，所述进行故障识别包括检测是否发生故障以及故障的位置。

6.根据权利要求1-3之一所述的双冗余CAN总线故障检测方法，其特征在于，所述步骤（2）和步骤（3）之间还包括：等待预定的延迟时间。

7.根据权利要求6所述的双冗余CAN总线故障检测方法，其特征在于，所述延迟时间小于0.5秒。