[发明专利]适用于车身高度判断的PID滤波方法和PID滤波电路

权利要求书

1.一种适用于车身高度判断的PID滤波方法，其特征在于，包括：

获得采集的车身高度信息；

获取车辆的行驶信息，根据所述行驶信息来确定所述车辆的车辆状态；

利用惯性环节及加载于所述惯性环节上的比例-积分-微分PID调节，接收采集的车身高度信息并对所述车身高度信息进行滤波后输出滤波结果；所述比例-积分-微分PID调节的控制系数是由所述车辆状态决定的。

2.如权利要求1所述的适用于车身高度判断的PID滤波方法，其特征在于，所述惯性环节为一阶惯性环节，其传递函数为：等效于在一个积分环节上加一负反馈。

3.如权利要求2所述的适用于车身高度判断的PID滤波方法，其特征在于，所述比例-积分-微分PID调节包括：比例环节P、积分环节I、以及微分环节D，其中，所述比例环节P由比例系数K_P控制，所述积分环节I由积分系数K_I控制，所述微分环节D由微分系数K_D控制；

加载有比例-积分-微分PID调节的惯性环节的传递函数为：

其中，E(s)为输入值R(s)和输出值C(s)的偏差值；K_P为比例环节P的比例系数；K_D为微分环节D的微分系数；K_I为积分环节I的积分系数。

4.如权利要求3所述的适用于车身高度判断的PID滤波方法，其特征在于，所述比例-积分-微分PID调节中所述微分环节D为具有低通滤波效果的不完全微分环节。

5.如权利要求2所述的适用于车身高度判断的PID滤波方法，其特征在于，所述比例-积分-微分PID调节包括：比例-积分环节PI、以及加载于所述惯性环节的负反馈上的微分先行环节D1；

所述微分先行环节D1的传递函数为：

G_微分先行(s)=K_微分先行·s+1

其中，K_微分先行为微分先行系数。

6.如权利要求4所述的适用于车身高度判断的PID滤波方法，其特征在于：

所述比例-积分-微分PID调节还包括加载于所述惯性环节的负反馈上的微分先行环节D1；

所述微分环节D和所述微分先行环节D1分别由微分系数K_D和微分先行系数K_微分先行来控制，且，所述微分环节D和所述微分先行环节D1不能同时使用，即，微分系数K_D和微分先行系数K_微分先行中的至少一个得取0，微分系数K_D和微分先行系数K_微分先行中的任一者取0值时，即表示屏蔽与所述微分系数K_D对应的所述微分环节D或屏蔽与微分先行系数K_微分先行对应的所述微分先行环节D1。

7.如权利要求1所述的适用于车身高度判断的PID滤波方法，其特征在于，获取车辆当前的行驶信息，根据所述行驶信息来确定所述车辆的车辆状态，包括：

获取车辆行驶过程中的行驶信息，所述行驶信息包括但不限于：车速信号、刹车信号、以及油门信号；

将获取的所述行驶信息输入一真值表中来获得与所述行驶信息对应的车辆状态，所述车辆状态包括但不限于：低速行驶、低速加速、低速减速、低速状态切换、高速行驶、高速加速、高速减速、以及高速状态切换。

8.一种适用于车身高度判断的PID滤波电路，其特征在于，包括：

惯性环节；

加载在所述惯性环节上的比例-积分-微分PID调节，所述比例-积分-微分PID调节与所述惯性环节配合，用于接收采集的车身高度信息并对所述车身高度信息进行滤波后输出滤波结果；所述比例-积分-微分PID调节的控制系数是由车辆行驶信息所确定的车辆状态而决定的。