[发明专利]一种多自由度机器仿生手有效
| 申请号： | 201310476562.9 | 申请日： | 2013-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN103538077A | 公开（公告）日： | 2014-01-29 |
| 发明（设计）人： | 李智军;叶雯珺;孙富春;苏春翌;胥布工;裴海龙 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 蔡茂略 |
| 地址： | 511458 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机器 生手 | ||
1.一种多自由度机器仿生手，包括机器手掌基体（3）、与机器手掌基体（3）连接的五根手指，这五根手指依次包括拇指（1-1）、食指（1-2）、中指（1-3）、无名指（1-4）、小指（1-5），其特征在于：
所述食指（1-2）、中指（1-3）、无名指（1-4）和小指（1-5）这四根手指结构相同、且每根手指各自具有两个屈伸自由度；
这四根手指中每根手指包括安装有电机（7）和传动蜗轮蜗杆（8）的壳体（6）、指根（9）、指尖（10）、传动连杆（11）；
所述传动蜗轮蜗杆（8）的一端与电机（7）的输出轴相连，传动蜗轮蜗杆（8）的另一端与指根（9）的一端转动相连，指根（9）的另一端与指尖（10）的后段转动相连；
所述传动连杆（11）一端与壳体（6）转动相连，传动连杆（11）的另一端还与指尖（10）后段的内侧转动相连；
所述壳体（6）、指根（9）、指尖（10）、传动连杆（11）形成一个四连杆，当指根（9）屈曲时，指尖（10）相对于指根屈曲。
2.根据权利要求1所述的多自由度机器仿生手，其特征在于：所述拇指（1-1）具有旋转与屈伸自由度；所述拇指（1-1）通过拇指静壳体（12）连接于机器手掌（3）；
所述拇指（1-1）包括拇指静壳体（12）、拇指旋转电机（13）、拇指旋转蜗轮蜗杆（14）、拇指屈伸电机（15）、拇指动壳体（16）、拇指屈伸蜗轮蜗杆（17）；
所述拇指旋转电机（13）与拇指静壳体（12）的一侧相连，用于驱动拇指（1-1）的旋转自由度；
所述拇指旋转蜗轮蜗杆（14）安装于拇指静壳体（12）内，该拇指旋转蜗轮蜗杆（14）与拇指旋转电机（13）的输出轴相连；
所述拇指屈伸电机（15）与拇指静壳体（12）的另一侧相连，用于驱动拇指（1-1）的屈伸自由度；
所述拇指动壳体（16）与拇指旋转蜗轮蜗杆（14）的蜗轮相连，用于沿着拇指（1-1）旋转方向旋转；
所述拇指屈伸蜗轮蜗杆（17）安装于拇指动壳体（16）内，该拇指屈伸蜗轮蜗杆（17）的蜗杆与拇指屈伸电机（15）相连；
所述拇指（1-1）的根部与拇指屈伸蜗轮蜗杆（17）的蜗轮相连，拇指（1-1）相对于拇指动壳体（16）旋转。
3.根据权利要求1所述的多自由度机器仿生手，其特征在于：所述机器手掌基体（3）的外部包覆有外壳（2）。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华南理工大学，未经华南理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201310476562.9/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种机器人关节的旋转弹性驱动器
- 下一篇：适用于多种零件的机械手
