[发明专利]一种三自由度并联机构

权利要求书

1.一种三自由度并联机构，包括机架、动平台（4）以及连接机架和动平台之间的三个分支，其中第一分支、第二分支对称于动平台布置；第三分支依次包括万向铰（3U）、移动副（3P）、导杆（33）、第一转动副（3R₁）、连杆（34）、第二转动副（3R₂）；

其特征在于：第一分支和第二分支分别依次包括移动副（1P）、导杆（12）、第一转动副（1R₁）、第一连杆（13）、第二转动副（1R₂）、第二连杆（14）以及万向铰（1U）；或者分别依次包括第一转动副、移动副、导杆、第二转动副、连杆以及万向铰；或者分别依次包括转动副（1R）、第一连杆、移动副、导杆以及球铰（1S）；或者分别依次包括移动副、导杆、第一转动副、第一连杆以及球铰。

2.根据权利要求1所述的一种三自由度并联机构，其特征在于：所述第一分支中的移动副与第二分支中的移动副的运动方向相互平行；第一分支、第二分支中的移动副轴线垂直于转动副的轴线。

3.根据权利要求2所述的一种三自由度并联机构，其特征在于：所述第一分支、第二分支中：万向铰中的两个转动副轴线与第一转动副、第二转动副的轴线始终垂直。

4.根据权利要求3所述的一种三自由度并联机构，其特征在于：第三分支中，万向铰中的水平转动轴线与第一转动副、第二转动副的轴线始终垂直，移动副轴线垂直于第一转动副、第二转动副的轴线。

5.根据权利要求4所述的一种三自由度并联机构，其特征在于：所述第一分支万向铰中连接动平台的转动轴与第二分支万向铰中连接动平台的转动轴共轴且平行于第三分支连接动平台的转动副轴线。

6.根据权利要求5所述的一种三自由度并联机构，其特征在于：所述机构的驱动副为各分支上的移动副，驱动方式为由伺服电机带动的滚珠丝杠机构。