[发明专利]水下潜器的阻尼方法

权利要求书

1.一种水下潜器的阻尼方法，其特征在于，包括：

确定水下潜器的运动状态；

根据所述运动状态，确定要使用的阻尼状态；

使用所述确定的阻尼状态对所述水下潜器进行阻尼。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运动状态，确定使用的阻尼状态包括：

判断所述运动状态是否属于以下至少之一：转弯状态、加速状态、测速异常状态；

如果判断结果为是，则确定要使用的阻尼状态为无阻尼状态；否则，确定要使用的阻尼状态为正常阻尼状态，其中，所述无阻尼状态的阻尼系数为0，所述正常阻尼状态的阻尼系数为0.5。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定水下潜器的运动状态包括：

根据所述水下潜器的推进动力参数、外测速度参数、和姿态参数，确定所述水下潜器的运动状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述推进动力参数包括：尾轴螺旋桨转速，所述外测速度参数包括速度传感器测量速度，所述姿态参数包括惯导输出姿态。