[发明专利]一轴驱动的步进行走移动机构及移动方法

权利要求书

1.一种一轴驱动的步进行走移动机构，包括步进行走装置和一套驱动装置，所述步进行走装置包括平台和多个步进体，所有所述步进体相互平行并间隔布置，每个所述步进体与位于其上方的所述平台通过伸缩机构相连，其特征在于，

所述驱动装置包括一根传动轴，所述传动轴安装在所述平台上，所述传动轴水平布置且与所述步进体垂直，所述传动轴上安装有与所述步进体数量相同的驱动卷筒，所述驱动卷筒与所述步进体一一对应，每个所述驱动卷筒通过一离合器与所述传动轴连接，每个所述驱动卷筒上设有一根移动牵引钢丝绳，所述移动牵引钢丝绳的中部与对应所述驱动卷筒固定连接，所述移动牵引钢丝绳的一端从对应所述驱动卷筒上绕出后绕经前部滑轮组与对应所述步进体的前端部连接，所述移动牵引钢丝绳的另一端从所述驱动卷筒上绕出后绕经后部滑轮组与对应所述步进体的后端部连接；所述传动轴由一电机驱动。

2.根据权利要求1所述的一轴驱动的步进行走移动机构，其特征在于，每个所述驱动卷筒安装有一刹车装置。

3.根据权利要求1所述的一轴驱动的步进行走移动机构的移动方法，其特征在于，包括以下步骤：

一）使所有伸缩机构伸出，将平台升起；

二）电机驱动传动轴反转，所有离合器通电，带动所有驱动卷筒转动，位于驱动卷筒前方的移动牵引钢丝绳卷入驱动卷筒，位于驱动卷筒后方的移动牵引钢丝绳卷出驱动卷筒，在移动牵引钢丝绳牵引力的作用下，将平台向前移动；

三）在保持步进行走移动机构稳定的情况下，使对应一部分步进体的伸缩机构收回，该部分步进体悬挂在平台下；电机驱动传动轴正转，与该部分步进体所对应的离合器通电，对应驱动卷筒转动，带动驱动卷筒后方的移动牵引钢丝绳卷入驱动卷筒，带动驱动卷筒前方的移动牵引钢丝绳卷出驱动卷筒，在移动牵引钢丝绳牵引力的作用下，将该部分步进体向前移动；

四）使在步骤三）中收回的伸缩机构伸出，对应的步进体落下；与此同时另一部分步进体对应的伸缩机构收回，这部分步进体悬挂在平台下，电机驱动传动轴正转，与这部分步进体所对应的离合器通电，对应驱动卷筒转动，驱动卷筒后方钢丝绳卷入驱动卷筒，驱动卷筒前方钢丝绳卷出驱动卷筒，在牵引移动钢丝绳牵引力的作用下，将这部分步进体向前移动；

五）使在步骤四）中收回的伸缩机构伸出，所有步进体落下；

六）重复步骤二）～五），实现移动机构的行走；

七）使所有步进体的伸缩机构收回，平台落下复位。