[发明专利]一种基于无偏有限冲击响应滤波器（UFIR）的改进机动目标跟踪方法

权利要求书

1.一种基于无偏有限冲击响应滤波器（UFIR）的改进机动目标跟踪方法，其特征在于实现步骤如下：

步骤（1）、建立离散时变线性系统模型；

步骤（2）、估计UFIR滤波器最优窗长等参数；

步骤（3）、每一时刻利用K阶批处理UFIR滤波器生成迭代初始条件和初始广义噪声功率增益矩阵（GNPG）；

步骤（4）、再利用改进两阶段式类卡尔曼UFIR滤波器得到该时刻的滤波结果。

2.根据权利要求1所述的一种基于无偏有限冲击响应滤波器（UFIR）的改进机动目标跟踪方法，其特征在于：所述步骤（1）建立离散线性系统模型如下：

离散时变线性系统模型用状态空间模型的状态和观测方程描述为：

x_n＝F_nx_n-1+B_nw_n，

z_n＝H_nx_n+v_n，

其中为第n时刻目标的状态，同理为第n-1时刻的状态，为系统所得目标第n时刻的量测，为第n时刻系统的状态转移矩阵，为第n时刻系统的量测矩阵，假定过程噪声矢量量测噪声矢量分布均为零均值高斯白噪声；并假定两个噪声矢量互不相关，为第n时刻过程噪声与系统状态的关联矩阵，同时定义x_n的p阶估计为表示在已知n时刻的量测时n+p时刻状态的估计值。

3.根据权利要求1所述的一种基于无偏有限冲击响应滤波器（UFIR）的改进机动目标跟踪方法，其特征在于：所述步骤（2）估计UFIR滤波器最优窗长等参数如下：

UFIR滤波器最优窗长通过最小化估计误差的均方值的所有状态或第k个状态分量求取，所述的均方值计算方式如下：

Vn=E{(zn-Hx^n)(zn-Hx^n)T}]]>

其中，为第n时刻滤波器对目标状态的估计值，为系统所得目标第n时刻的量测，为系统的量测矩阵；

为了避免选取极小值时出现歧义，用于估计的点数应足够多并且提前平滑目标函数；

初始批处理窗长K并不会对滤波效果产生太大影响，为了降低计算量，一般所选取批处理窗长远小于最优滤波窗长。