[发明专利]估计深度图像中重叠的多个人体对象的姿态的设备和方法

权利要求书

1.一种用于估计深度图像中重叠的多个人体对象的姿态的设备，所述设备包括：

对象提取单元，被配置为从深度图像提取重叠的多个人体对象的图像区域，并确定所述多个人体对象是可分离的重叠人体对象还是不可分离的重叠人体对象，当所述多个人体对象是可分离的重叠人体对象时，将可分离的重叠人体对象的图像区域分割为被遮挡的后方人体对象的图像区域和遮挡了后方人体对象的前方人体对象的图像区域；

部位分类单元，被配置为基于对象提取单元的确定结果，确定所述多个人体对象的图像区域中的每个像素所属的人体部位；

部位假定单元，被配置为基于部位分类单元的确定结果，针对所述多个人体对象产生各个人体部位的部位假定；

姿态确定单元，被配置为将所述部位假定组装成至少一种姿态假定，并基于预设评价规则对每种姿态假定进行评价以确定每个人体对象的姿态，

其中，所述部位分类单元包括第一分类器和第二分类器，对可分离的重叠人体对象中的前方人体对象的图像区域应用第二分类器来确定所述前方人体对象的图像区域中的每个像素所属的人体部位，并对可分离的重叠人体对象中的后方人体对象的图像区域应用第一分类器来确定被遮挡的后方人体对象的图像区域中的每个像素所属的人体部位。

2.如权利要求1所述的设备，其中，使用多个包含重叠的人体对象的深度图像来预先建立和训练所述第一分类器，

使用多个包括非重叠的人体对象的深度图像来预先建立和训练所述第二分类器。

3.如权利要求2所述的设备，其中，当所述多个人体对象是不可分离的重叠人体对象时，所述部位分类单元对不可分离的重叠人体对象的图像区域应用第一分类器来确定不可分离的重叠人体对象的图像区域中的每个像素所属的人体部位。

4.如权利要求3所述的设备，其中，所述部位假定单元包括：

软分割模块，被配置为对不可分离的重叠人体对象的图像区域进行分割，以确定可疑区域和不可分离的重叠人体对象中的每个人体对象的确定区域，并在所述不可分离的重叠人体对象中确定被遮挡的后方人体对象和遮挡了后方人体对象的前方人体对象；

部位再分类模块，被配置为对包括可疑区域和所述前方人体对象的确定区域的组合图像区域应用第二分类器，以再次确定所述组合图像区域中的每个像素所属的人体部位；

部位假定模块，被配置为针对不可分离的重叠人体对象，基于部位分类单元的确定结果和部位再分类模块的确定结果来产生各个人体部位的部位假定，

其中，所述确定区域是指可确定其所归属的人体对象的区域，所述可疑区域是无法确定其所归属的人体对象的区域。

5.如权利要求4所述的设备，其中，所述软分割模块包括：

重叠程度确定模块，被配置为确定不可分离的重叠人体对象的躯干部位是否重叠；

第一分割模块，被配置为将躯干部位不重叠的多个人体对象的图像区域分割为可疑区域和针对每个人体对象的确定区域；

第二分割模块，被配置为将躯干部位重叠的多个人体对象的图像区域分割为可疑区域和针对每个人体对象的确定区域。

6.如权利要求5所述的设备，其中，所述重叠程度确定模块基于通过部位分类单元的确定结果而确定的多个人体对象的特定部位之间的距离，来确定不可分离的重叠人体对象的躯干部位是否重叠。

7.如权利要求5所述的设备，其中，所述第一分割模块通过以下步骤来确定可疑区域和针对每个人体对象的确定区域：

确定可疑区域的搜索范围；

找出搜索范围周围的所有可疑区域；

通过深度对比或基于像素标记的结果来减少可疑区域的数量；

基于可疑区域的分布来确定针对每个人体对象的确定区域。

8.如权利要求5所述的设备，其中，所述第二分割模块通过以下步骤来确定可疑区域和针对每个人体对象的确定区域：

确定躯干像素；

将躯干像素划分给每个人体对象；

基于划分给每个人体对象的躯干像素，通过深度增长来确定每个人体对象的确定区域；

将多个对象之间的未被确定为确定区域的图像区域确定为可疑区域。