[发明专利]用于EMS型低速悬浮列车的悬浮控制方法及装置

权利要求书

1.一种用于EMS型低速悬浮列车的悬浮控制方法，其特征在于实施步骤如下：

1）采集采集各个悬浮模块第一悬浮点的悬浮间隙、加速度和悬浮电流以及第二悬浮点的悬浮间隙、加速度和悬浮电流；

2）分别将同一悬浮模块第一悬浮点的悬浮间隙、加速度和悬浮电流以及第二悬浮点的悬浮间隙、加速度和悬浮电流根据式（1）分别计算得到每一个悬浮模块的第一悬浮点的悬浮控制量和第二悬浮点的悬浮控制量；

f1(z1,a1,i1,z2,a2)=34[kp1·(z1-z10)+kd1·∫a1dt]+14[kp2·(z2-z20)+kd2·∫a2dt]+ki1·∫(z1-z10)dt---(1)]]>

f2(z1,a1,i2,z2,a2)=14[kp1·(z1-z10)+kd1·∫a1dt]+34[kp2·(z2-z20)+kd2·∫a2dt]+ki2·∫(z2-z20)dt]]>

式（1）中，f₁(z₁,a₁,i₁,z₂,a₂)为第一悬浮点的悬浮控制量，f₂(z₁,a₁,i₂,z₂,a₂)为第二悬浮点的悬浮控制量；z₁为第一悬浮点的悬浮间隙，z₁₀为第一悬浮点的设定悬浮间隙，a₁为第一悬浮点的加速度，i₁为第一悬浮点的悬浮电流，k_p1为第一悬浮点的系统刚度，k_i1为第一悬浮点的积分增益，k_d1为第一悬浮点的系统阻尼，k_c1为第一悬浮点的电流环增益；z₂为第二悬浮点的间隙信号，z₂₀为第二悬浮点的设定悬浮间隙，a₂为第二悬浮点的加速度，i₂为第二悬浮点的悬浮电流，k_p2为第二悬浮点的系统刚度，k_i2为第二悬浮点的积分增益，k_d2为第二悬浮点的系统阻尼，k_c2为第二悬浮点的电流环增益；

3）将每一个悬浮模块第一悬浮点的悬浮控制量以PWM波的形式输出到该悬浮模块第一悬浮点的悬浮斩波器，通过第一悬浮点的悬浮斩波器控制第一悬浮点的第一单电磁铁电流大小来控制第一悬浮点的悬浮间隙保持恒定；同时，将每一个悬浮模块第二悬浮点的悬浮控制量以PWM波的形式输出到该悬浮模块第二悬浮点的悬浮斩波器，通过第二悬浮点的悬浮斩波器控制第二悬浮点的第二单电磁铁电流大小来控制第二悬浮点的悬浮间隙保持恒定。