[发明专利]双目成像三维视觉系统装置及控制方法

权利要求书

1.一种双目成像三维视觉装置，其特征在于，该装置包括：大盘模块、左目模块和右目模块，其中：

所述大盘模块位于所述双目成像三维视觉装置的上方，用于控制下方的左目模块和右目模块整体做方位运动；

所述左目模块和右目模块并列放置于所述大盘模块的下方，且分别与所述大盘模块固连，用于分别进行左目相机的俯仰方位运动控制以及右目相机的俯仰方位运动控制。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述大盘模块包括大盘顶盘、立柱、位置编码器、大盘驱动电机、固定轴承座、大盘底盘、大盘和大盘轴系，其中：

所述大盘顶盘和大盘底盘通过多根立柱连接，形成第一圆柱型框架结构；

所述位置编码器、大盘驱动电机同心安装于所述大盘轴系上，其中，所述位置编码器位于大盘驱动电机的上方；

所述大盘驱动电机的定子与所述固定轴承座上的一个滚珠轴承连接，所述大盘驱动电机的转子与所述大盘轴系连接；

所述固定轴承座与所述大盘顶盘、大盘底盘形成的第一圆柱型框架结构固联，所述位置编码器、大盘驱动电机、固定轴承座和大盘轴系位于所述第一圆柱型框架结构形成的空间内；

所述大盘与所述大盘轴系和所述大盘驱动电机的转子固联；

所述大盘模块通过大盘顶盘顶部的螺纹孔与外部安装面连接，从而将所述双目成像三维视觉装置安装在外部安装面上。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述左目模块和右目模块的结构相同。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述左目模块包括左目顶盘、左目立柱、左目底盘、左目方位电机、左目方位位置编码器、左目方位轴承座、左目方位框、左目俯仰电机、左目俯仰框、左目相机、左目俯仰位置编码器、左目轴系、左目俯仰轴，其中：

所述左目顶盘位于左目底盘的上方，左目顶盘和左目底盘通过多根左目立柱连接，形成第二圆柱型框架结构；

所述左目方位电机、左目方位位置编码器通过左目轴系同心安装，其中所述左目方位电机位于左目方位位置编码器的上方；

所述左目方位电机的定子与左目方位轴承座以及第二圆柱型框架结构固联，其中所述左目方位电机位于左目方位轴承座的上方，左目方位轴承座通过左目底盘与所述第二圆柱型框架结构固联；

所述左目方位电机的转子通过左目轴系与位于所述第二圆柱型框架结构下方的左目方位框连接，所述左目方位电机、左目方位位置编码器、左目方位轴承座和左目轴系位于所述第二圆柱型框架结构形成的空间内；

所述左目俯仰电机、左目俯仰框、左目相机、左目俯仰位置编码器从左向右沿左目俯仰轴依次连接形成左目俯仰模块，其与左目方位框连接，所述左目相机套装在左目俯仰框内，左目俯仰框的两端延伸轴分别与左目俯仰电机的转子、左目俯仰位置编码器连接；

左目俯仰电机的定子和左目俯仰位置编码器的外壳固联于左目方位框上。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述双目成像三维视觉装置具有五个自由度：大盘方位运动、左目方位运动、左目俯仰运动、右目方位运动、右目俯仰运动。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，每个相机具有两个自动度，能够独立完成对空间特定区域的扫描和特定目标跟踪。

7.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述左目相机在左目方位电机、左目俯仰电机的驱动作用下，在前下方形成Z字形左目扫描区域；同样右目相机在右目方位电机、右目俯仰电机的驱动作用下，在前下方形成Z字形右目扫描区域，两个相机独立扫描，对应前下方的两个Z字形扫描区域形成一个双目扫描区域，即两个Z字形扫描区域的重叠区域。