[发明专利]主从机同步控制方法及系统

权利要求书

1.一种主从机同步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）从机零点信号处理模块通过从机增量式编码器获取从机的速度信号，并发送给从机速度积分位置模块；

（2）从机速度积分位置模块根据接收到的从机速度信号，通过积分器进行积分运算得出从机的矢量位置，并将矢量位置发送给位置相位差比较模块；

（3）主机零点信号处理模块通过主机增量式编码器获取主机的速度信号，并发送给主机速度变比转换模块；

（4）主机速度变比转换模块根据接收到的主机速度信号a以及预先设定的主机齿轮箱减速比γ，计算得出主机实际反馈转速V，其中V＝a×γ；将主机实际反馈转速发送给主机速度积分位置模块；

（5）主机速度积分位置模块根据接收到的主机实际反馈转速，通过积分器进行积分运算得出主机的矢量位置，并将矢量位置发送给位置相位差比较模块；

（6）位置相位差比较模块将接收到的从机矢量位置和主机矢量位置进行差值运算，得出主机和从机之间的位置差，并将该位置差发送给位置速度转换模块；

（7）位置速度转换模块通过微分器的微分运算，将位置差转换为从机的加减速信号，并将该加减速信号发送给马达控制模块；

（8）马达控制模块根据接收到的加减速信号驱动从机速度的相应变化，实现主机与从机的同步。

2.如权利要求1所述的主从机同步控制方法，其特征在于：所述从机增量式编码器为增量式1000线编码器。

3.如权利要求1所述的主从机同步控制方法，其特征在于：所述主机增量式编码器为增量式2000线编码器。

4.如权利要求1所述的主从机同步控制方法，其特征在于：所述步骤（8）中，马达控制模块在驱动从机速度变化之前，先将加减速信号经过速度环、位置环的计算。

5.一种实现权利要求1所述主从机同步控制方法的同步控制系统，其特征在于：包括依次连接的主机零点信号处理模块、主机速度变比转换模块、主机速度积分位置模块；依次连接的从机零点信号处理模块、从机速度积分位置模块；依次连接的位置相位差比较模块、位置速度转换模块以及马达控制模块；所述主机速度积分位置模块、从机速度积分位置模块分别与所述位置相位差比较模块连接；

所述主机零点信号处理模块与主机增量式编码器连接，用于获取主机的速度信号；

所述主机速度变比转换模块用于将主机速度信号转换为主机的实际反馈转速；

所述主机速度积分位置模块用于将主机实际反馈转速转换为主机的矢量位置；

所述从机零点信号处理模块与从机增量式编码器连接，用于获取从机的速度信号；

所述从机速度积分位置模块用于将从机速度信号转换为从机的矢量位置；

所述位置相位差比较模块用于将接收到的从机矢量位置和主机矢量位置进行差值运算，得出主机和从机之间的位置差；

所述位置速度转换模块用于将位置差转换为从机的加减速信号；

所述马达控制模块与从机驱动装置连接，用于根据接收到的加减速信号驱动从机驱动装置，从而实现从机速度及位置的变化，实现主机与从机的同步。

6.如权利要求5所述的同步控制系统，其特征在于：所述从机增量式编码器为增量式1000线编码器。

7.如权利要求5所述的同步控制系统，其特征在于：所述主机增量式编码器为增量式2000线编码器。