[发明专利]双模式16杆滚动机构

权利要求书

1.双模式16杆滚动机构，其特征为，主要包括第一至第四RRRP组件（I、II、III、IV）；

第一RRRP组件上，伸缩杆a1、杆a2、杆a3之间均以转动副相连；

第二RRRP组件上，杆b1、杆b2、伸缩杆b3之间均以转动副相连；

第三RRRP组件上，伸缩杆c1、杆c2、杆c3之间均以转动副相连；

第四RRRP组件上，杆d1、杆d2、伸缩杆d3之间均以转动副相连；

四个组件的连接关系如下：

第一RRRP组件（I）上的杆a3与第二RRRP组件（II）上的杆b1通过转动副组件R1活动连接；

第二RRRP组件（II）上的伸缩杆b3与第三RRRP组件（III）上的伸缩杆c1通过转动副组件R2活动连接；

第三RRRP组件（III）上的杆c3与第四RRRP组件（IV）上的杆d1通过转动副组件R3活动连接；

第四RRRP组件（IV）上伸缩杆d3与第一RRRP组件（I）上的伸缩杆a1通过转动副组件R4活动连接；

四个RRRP组件通过轴线交于一点的转动副（R1、R2、R3、R4）首尾相接；

所述的第一RRRP组件（I）和第三RRRP组件（III）结构与尺寸相同；

所述的第二RRRP组件（I）和第四RRRP组件（III）结构与尺寸相同。

2.根据权利要求1所述的双模式16杆滚动机构，其特征在于第一RRRP组件（I），包括三个转动副连接件（121、131、141）、第一连接杆（11）、第二连接杆（12）、第三连接杆（13）、第四连接杆（14）、伸缩杆（15）；

所述的转动副连接件（121）为一“b”字形状，“b”字的直部，即平台开有通孔（121a），“b”字的圆部，即圆柱面侧面开有通孔（121b），圆柱面中间开有通孔（121c）；

所述的第一RRRP组件（I）中，第三连接杆（13）和伸缩杆（15）一端通过销钉固定连接，第四连接杆（14）和伸缩杆（15）另一端通过销钉固定连接，第一连接杆（11）和第二连接杆（12）之间通过销钉活动连接，第二连接杆（12）和第三连接杆（13）之间通过销钉固定连接，第四连接杆（14）和第一连接杆（11）之间通过销钉固定连接，转动副连接件（121）的通孔（121a）与第二连接杆（12）通过螺钉固定连接，转动副连接件（131）的通孔与第三连接杆（13）通过螺钉固定连接，转动副连接件（141）的通孔与第四连接杆（14）通过螺钉固定连接。

3.根据权利要求1所述的双模式16杆滚动机构，其特征在于，第二RRRP组件（II），包括一个电机连接件（222）、两个转动副连接件（231、241）、第一连接杆（21）、第二连接杆（22）、第三连接杆（23）、第四连接杆（24）、伸缩杆（25）；

所述的电机连接件（222）为一“b”字形状，平台端开有通孔（222a），圆柱面中间开有通孔（222c），围绕通孔（222c）均匀分布有4个通孔（222b）；

所述的第二RRRP组件（II）中，第三连接杆（23）和伸缩杆（25）通过销钉固定连接，第四连接杆（24）和伸缩杆（25）通过销钉固定连接，第一连接杆（21）和第二连接杆（22）之间通过销钉活动连接，第二连接杆（22）和第三连接杆（23）之间通过销钉固定连接，第四连接杆（24）和第一连接杆（21）之间通过销钉固定连接，转动副连接件（241）的通孔（241a）与第四连接杆（24）通过螺钉固定连接，转动副连接件（231）的通孔与第三连接杆（23）通过螺钉固定连接，电机连接件（222）的通孔与第二连接杆（22）通过螺钉固定连接，电机（221）与电机连接件（222）通过螺钉固定连接；

转动副R1由第一RRRP组件上的转动副连接件（121）和第二RRRP组件上的电机连接件（222）组成；

转动副R2由第二RRRP组件上的转动副连接件（231）和第三RRRP组件上的转动副连接件（331）、第二RRRP组件上的转动副连接件（241）和第三RRRP组件上的转动副连接件（341）共同组成；

转动副R3由第三RRRP组件上的转动副连接件（321）和第四RRRP组件上的电机连接件（422）组成；

转动副R4由第四RRRP组件上的转动副连接件（431）和第一RRRP组件上的转动副连接件（131）、第四RRRP组件上的转动副连接件（441）和第一RRRP组件上的转动副连接件（141）共同组成。