[发明专利]无损检测机器人进行智能检测的方法

说明书

技术领域

本发明属于表面检测技术领域，具体涉及一种核电站反应堆压力容器内无损检测机器人进行智能检测的方法。

背景技术

目前，在核电检测领域，为了减少对检测人员和被检测对象的影响，一般采用无损检测。无损检测是利用物质的声、光、磁和电等特性，在不损害或不影响被检测对象使用性能的前提下，检测被检对象中是否存在缺陷或不均匀性，给出缺陷大小，位置，性质和数量等信息。无损检测主要有射线检验（RT）、超声检测（UT）、磁粉检测（MT）和液体渗透检测（PT）四种。其他无损检测方法有涡流检测（ET）、声发射检测（AT）、热像/红外（TIR）、泄漏试验（LT）、交流场测量技术（ACFMT）、漏磁检验（MFL）、远场测试检测方法（RFT）、超声波衍射时差法（TOFD）等。

无损检测与破坏性检测相比，具有以下特点：（1）非破坏性，因为它在做检测时不会损害被检测对象的使用性能；（2）全面性，由于检测是非破坏性，因此必要时可对被检测对象进行100%的全面检测，这是破坏性检测办不到的；（3）全程性，破坏性检测一般只适用于对原材料进行检测，如机械工程中普遍采用的拉伸、压缩、弯曲等，破坏性检验都是针对制造用原材料进行的，对于产成品和在用品，除非不准备让其继续服役，否则是不能进行破坏性检测的，而无损检测因不损坏被检测对象的使用性能。所以，它不仅可对制造用原材料，各中间工艺环节、直至最终产成品进行全程检测，也可对服役中的设备进行检测。

核电站反应堆压力容器内存在数量众多的不规则形状部件，目前对该类部件的表面超声/涡流检测多采用手动模式。现在核电站无损检测机器人，要到达目标检查位置需对各轴姿态进行反复调整，过多的调整造成运动效率低下，增加了设备故障及误操作概率，降低了运动控制效率。现有控制技术在机器人各轴运动中，若要规避或达到某些特定位置时，需要操作人员根据经验进行人为不停调整，进行无损检测的效率低，不能在线操作和进行运动控制。本发明因此而来。

发明内容

本发明的目的是提出一种无损检测机器人进行智能检测的方法，解决了现有技术中无损检测机器人通过手工模式控制进行无损检测，无法根据目标位置、当前位置、客观存在的约束条件及特定位置到达需求完成运动控制，无损检测效率低、检测需要根据经验频繁调整等技术问题。

为了解决现有技术中的这些问题，本发明提供的技术方案是：

一种无损检测机器人进行智能检测的方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：

（1）将进行无损检测的无损检测机器人安装到待检测的反应堆压力容器内的预定位置；

（2）构建全局坐标系和轴坐标系，根据无损检测机器人在待检测的反应堆压力容器内的位置确定无损检测机器人各个自由度运动轴上探头进行无损检测时各个自由度运动轴在坐标系中的源坐标；

（3）根据待检测的反应堆压力容器内待检测对象的位置确定无损检测机器人各个自由度运动轴上探头进行无损检测时各个自由度运动轴在坐标系中的目标坐标；

（4）根据源坐标和目标坐标确定无损检测机器人各个自由度运动轴的运动量和运动方式；由各个自由度运动轴的运动量和运动方式确定无损检测机器人进行无损检测时的运行轨迹；

（5）无损检测机器人根据检测指令沿运行轨迹进行无损检测。

优选的技术方案中：所述方法中还包括步骤（2）中进行构建全局坐标系和轴坐标系前，需要将无损检测机器人各个自由度运动轴恢复到初始状态后进行位置标定，并确定一个自由度运动轴位置为工作零点；以工作零点为零点坐标构建全局坐标系和各个自由度运动轴的轴坐标系。