[发明专利]气动双手揉搓仿生装置

权利要求书

1.一种气动双手揉搓仿生装置，其特征在于：包括机架、设于所述机架上的两组揉搓组件，每组所述揉搓组件均包括转动地设于所述机架上的齿轮、一端通过销轴转动地设于所述齿轮上的连杆，所述销轴的轴心线偏离所述齿轮的轴心线且与所述齿轮的轴心线相平行，所述连杆上开设有沿其长度方向延伸的滑槽，每组所述揉搓组件还包括中心铰接在所述机架上用于提供所述连杆导向的滑块，所述滑块间隙配合地设于所述滑槽中，

所述机架上还设有气缸、通过所述气缸驱动可沿自身长度方向移动的双面齿条，所述气缸包括第一缸筒、第二缸筒、设于所述第一缸筒上的第一活塞、设于所述第二缸筒上的第二活塞，所述第一活塞、所述第二活塞的轴心线沿同一直线方向延伸，所述双面齿条的两端分别与所述第一活塞、所述第二活塞固定连接，所述双面齿条上长度方向的两侧分别设有多个可与所述齿轮相啮合的齿，两组所述揉搓组件分别设于所述双面齿条的两侧，且两组所述揉搓组件上两个所述齿轮分别与所述双面齿条相啮合设置。

2.根据权利要求1所述的气动双手揉搓仿生装置，其特征在于：所述齿轮上设有销孔，所述销孔的中心线与所述齿轮的轴心线相偏离，所述销轴的一端连接在所述连杆上，其另一端转动地穿设在所述销孔中。

3.一种气动双手揉搓仿生装置，其特征在于：包括机架、设于所述机架上的两组揉搓组件，每组所述揉搓组件均包括转动地设于所述机架上的齿轮、一端通过销轴转动地设于所述齿轮上的连杆，所述销轴的轴心线偏离所述齿轮的轴心线且与所述齿轮的轴心线相平行，所述连杆上开设有沿其长度方向延伸的滑槽，每组所述揉搓组件还包括中心固定设置在所述机架上用于提供所述连杆导向的导向件，所述导向件间隙配合地设于所述滑槽中，所述导向件上与所述滑槽长度方向槽壁相配合的周向外表面为圆柱面，

所述机架上还设有气缸、通过所述气缸驱动可沿自身长度方向移动的双面齿条，所述气缸包括第一缸筒、第二缸筒、设于所述第一缸筒上的第一活塞、设于所述第二缸筒上的第二活塞，所述第一活塞、所述第二活塞的轴心线沿同一直线方向延伸，所述双面齿条的两端分别与所述第一活塞、所述第二活塞固定连接，所述双面齿条上长度方向的两侧分别设有多个可与所述齿轮相啮合的齿，两组所述揉搓组件分别设于所述双面齿条的两侧，且两组所述揉搓组件上两个所述齿轮分别与所述双面齿条相啮合设置。

4.根据权利要求3所述的气动双手揉搓仿生装置，其特征在于：所述导向件的轴心线与所述齿轮的轴心线相互平行。

5.根据权利要求3所述的气动双手揉搓仿生装置，其特征在于：所述导向件为圆柱销、滚动轴承、滑动轴承中的一种。

6.根据权利要求3所述的气动双手揉搓仿生装置，其特征在于：所述齿轮上设有销孔，所述销孔的中心线与所述齿轮的轴心线相偏离，所述销轴的一端连接在所述连杆上，其另一端转动地穿设在所述销孔中。