[发明专利]PID控制系统

权利要求书

1.一种PID控制系统，其包括:

用于对控制对象进行控制的控制单元;

设定目标值的目标值设定器;

用于检测所述控制对象的控制量的控制量检测器;

以由所述控制量检测器检测出的控制量等于由所述目标值设定器设定的目标值的方式，对所述控制单元进行PID控制的PID控制器;

设定比例系数的比例系数设定器;

用于设定微分系数的微分系数设定器;

将由所述目标值设定器设定的目标值乘以由所述比例系数设定器设定的比例系数的比例系数乘法器;

将由所述目标值设定器设定的目标值乘以由所述微分系数设定器设定的微分系数的微分系数乘法器;

运算所述比例系数乘法器的输出值与由所述控制量检测器检测出的控制量之间的偏差的第一偏差运算器;

运算由所述目标值设定器设定的目标值与由所述控制量检测器检测出的控制量之间的偏差的第二偏差运算器;以及

运算所述微分系数乘法器的输出值与由所述控制量检测器检测出的控制量之间的偏差的第三偏差运算器，其中，

所述PID控制器包括：

基于由所述第一偏差运算器运算的偏差来运算比例操作量的比例单元；

基于由所述第二偏差运算器运算的偏差来运算积分操作量的积分单元；以及

基于由所述第三偏差运算器运算的偏差来运算微分操作量的微分单元。

2.根据权利要求1所述的PID控制系统，其中，

所述比例系数设定器构成为在0以上1以下的范围内设定所述比例系数，所述微分系数设定器构成为在0以上1以下的范围内设定所述微分系数。

3.根据权利要求1或2所述的PID控制系统，其中

所述PID控制器还包括：将由所述比例单元运算的比例操作量、由所述积分单元运算的积分操作量和由所述微分单元运算的微分操作量相加的加法器。

4.一种PID控制系统，其包括:

用于对控制对象进行控制的控制单元;

设定目标值的目标值设定器;

用于检测所述控制对象的控制量的控制量检测器;

以由所述控制量检测器检测出的控制量等于由所述目标值设定器设定的目标值的方式，对所述控制单元进行PID控制的PID控制器;

对由所述目标值设定器设定的目标值进行低通滤波处理的滤波器;以及

运算由所述滤波器进行的低通滤波处理后的目标值与由所述控制量检测器检测出的控制量之间的偏差的偏差运算器，其中，

所述PID控制器包括：基于由所述偏差运算器运算的偏差来运算比例操作量的比例单元；以及基于由所述偏差运算器运算的偏差来运算积分操作量的积分单元。

5.根据权利要求4所述的PID控制系统，其中，

所述PID控制器还包括基于由所述控制量检测器检测出的控制量的时间变化量，来运算微分操作量的微分单元。

6.根据权利要求5所述的PID控制系统，其中，

所述PID控制器还包括：将由所述比例单元运算的比例操作量、由所述积分单元运算的积分操作量和由所述微分单元运算的微分操作量相加的加法器。

7.根据权利要求5所述的PID控制系统，其中，

所述微分单元包括运算由所述控制量检测器检测出的控制量的时间变化量的变化量运算器；

所述PID控制器包括：将由所述比例单元运算的比例操作量和由所述积分单元运算的积分操作量相加的第一加法器；基于规定的限制值限制所述第一加法器的输出值的限制器；以及运算由所述限制器进行的限制处理后的所述第一加法器的输出值与由所述变化量运算器运算的所述控制量的时间变化量之间的偏差的机构。

8.根据权利要求4～7中任一项所述的PID控制系统，其中，

若将所述PID控制器所使用的比例增益设为Kp，将所述PID控制器所使用的积分增益设为Ki，将拉普拉斯算子设为s，则所述滤波器具有以H（s）＝Ki／（Kps＋Ki）表示的传递函数H（s）。