[发明专利]无人搬运小车障碍物检测方法及其装置无效
| 申请号： | 201310495611.3 | 申请日： | 2013-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN103529450A | 公开（公告）日： | 2014-01-22 |
| 发明（设计）人： | 黎景明;李兵 | 申请（专利权）人： | 深圳市米克力美科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S15/08 | 分类号： | G01S15/08;G01S15/93 |
| 代理公司： | 深圳市博锐专利事务所 44275 | 代理人： | 张明 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 无人 搬运 小车 障碍物 检测 方法 及其 装置 | ||
1.一种无人搬运小车障碍物检测方法，其特征在于：它包括，
超声波传感步骤，发射、接收超声波信号；
超声波测距步骤，将接收的超声波信号转化为量化的距离值；
AGV调速步骤，根据距离值对AGV进行相应行驶速度调整，直至距离值与预设的停车距离值相等则停止AGV的行驶。
2.如权利要求1所述的无人搬运小车障碍物检测方法，其特征在于：所述行驶速度调整为判断距离值越小则调整AGV的行驶速度越慢。
3.如权利要求1所述的无人搬运小车障碍物检测方法，其特征在于：所述行驶速度调整还包括根据预设的多个距离值逐级调整AGV的行驶减速。
4.如权利要求1所述的无人搬运小车障碍物检测方法，其特征在于：所述超声波测距步骤包括，
A）、控制超声波传感器发射固定频率的超声波信号；
B）、切换为接收状态，等待接收发射回来的超声波信号；
C）、对接收到的超声波信号进行包括滤波、放大处理；
D）、根据接收到的超声波信号与发射超声波信号的时间差和超声波在空气中的传播速度，计算出前方反射超声波物体的距离值；
E）、根据室温对超声波在空气中的传输速度对距离值进行调整。
5.如权利要求1所述的无人搬运小车障碍物检测方法，其特征在于：所述超声波传感步骤中以锥形区域发射超声波。
6.一种无人搬运小车障碍物检测装置，其特征在于：它包括超声波传感模块、测距模块及AGV调速模块；
所述超声波传感模块，用于发射、接收超声波信号；
所述测距模块，用于对超声波信号进行处理转化为量化的距离值后输出至AGV调速模块；
所述AGV调速模块，用于根据测距控制单元输出的量化距离值对AGV的行驶速度进行相应调整。
7.如权利要求6所述的无人搬运小车障碍物检测装置，其特征在于：所述测距模块包括标准接口输出单元，用于以包括I/O口输出、RS-232信号输出、RS-485信号输出、CAN总线信号输出或由用户定义接口形式向外发送量化的距离值。
8.如权利要求6或7所述的无人搬运小车障碍物检测装置，其特征在于：所述测距模块包括超声波发射单元、超声波接收单元及信号控制与处理单元，超声波发射单元、超声波接收单元分别与信号控制与处理单元及超声波传感模块相连。
9.如权利要求8所述的无人搬运小车障碍物检测装置，其特征在于：所述超声波发射单元包括相连的调制电路与振荡电路，调制电路连接信号控制与处理单元，振荡电路连接超声波传感模块的超声波传感器。
10.如权利要求8所述的无人搬运小车障碍物检测装置，其特征在于：所述超声波接收单元包括依次相连的检波电路、滤波电路及放大电路，其中检波电路连接信号控制与处理单元，放大电路连接超声波传感模块的超声波传感器。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市米克力美科技有限公司，未经深圳市米克力美科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201310495611.3/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种伯胺基含量准确测定方法
- 下一篇：一种部分单级的双级反渗透纯水制造工艺
