[发明专利]一种机器人的控制方法以及装置与系统

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取类G代码，所述类G代码的命令格式为：Nx命令x Rj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号；

将获取的类G代码编码打包成数据帧；

将所述数据帧发送给下位机控制器，以便所述下位机控制器将所述数据帧进行解码并根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收并显示下位机控制器发送的机器人状态信息及类G代码运行状况信息。

3.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收上位机控制器发送的数据帧，所述数据帧是由所述上位机控制器将获取的类G代码编码打包成的数据帧，所述类G代码的命令格式为：Nx命令xRj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号；

将接收到的数据帧进行解码；

根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将机器人状态信息及类G代码运行状况信息输出给上位机远程控制装置，以便所述上位机远程控制装置显示机器人状态信息及类G代码运行状况信息。

5.一种上位机远程控制装置，其特征在于，所述上位机远程控制装置包括：

获取单元，用于获取类G代码，所述类G代码的命令格式为：Nx命令xRj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号；

编码单元，将获取的类G代码编码打包成数据帧；

发送单元，将所述数据帧发送给下位机控制器，以便所述下位机控制器将所述数据帧进行解码并根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取单元，还用于接收下位机控制器发送的机器人状态信息及类G代码运行状况信息；

所述上位机远程控制装置还包括：

状态显示单元，用于显示机器人状态信息及类G代码运行状况信息。

7.一种下位机控制器，其特征在于，所述下位机控制器包括：

接收单元，用于接收上位机控制器发送的数据帧，所述数据帧是由所述上位机控制器将获取的类G代码编码打包成的数据帧，所述类G代码的命令格式为：Nx命令x Rj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号；

解码单元，用于将接收到的数据帧进行解码；

运动调度单元，用于根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。

8.如权利要求7所述的下位机控制器，其特征在于，所述下位机控制器还包括：

输出单元，用于将机器人状态信息及类G代码运行状况信息输出给所述上位机远程控制装置，以便所述上位机远程控制装置显示机器人状态信息及类G代码运行状况信息。

9.一种多机器人控制系统，其特征在于，所述系统包括上位机远程控制装置及与所述上位机远程控制装置连接的两个以上的下位机控制器；

所述上位机远程控制装置包括：

获取单元，用于获取类G代码，所述类G代码的命令格式为：Nx命令xRj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号；

编码单元，用于将所述获取单元获取到的类G代码编码打包成数据帧；

发送单元，用于发送所述数据帧；

所述下位机控制器包括：

接收单元，用于接收所述发送单元发送的数据帧；

解码单元，用于将所述接收单元接收到的数据帧进行解码；

运动调度单元，用于根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。

10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述下位机控制器还包括：

输出单元，用于输出机器人状态信息及类G代码运行状况信息；

所述获取单元，还用于接收所述机器人状态信息及类G代码运行状况信息；

所述上位机远程控制装置还包括：

状态显示单元，用于显示所述机器人状态信息及类G代码运行状况信息。