[发明专利]一种基于嵌入式控制器的机器人控制方法和装置

权利要求书

1.一种基于嵌入式控制器的机器人控制方法，其特征在于，所述基于嵌入式控制器的机器人控制方法包括：

接收上位机的G代码；

根据所述G代码，采用三次样条插值算法生成至少两个插值点；

根据机器人运动学逆解算法计算出从第一插值点移动到第二插值点的脉冲个数，所述第一插值点和所述第二插值点为相邻的所述插值点；

输出所述脉冲个数的脉冲以控制所述机器人的机械手移动。

2.如权利要求1所述的基于嵌入式控制器的机器人控制方法，其特征在于，所述三次样条插值算法为：五段三次样条插值算法或七段三次样条插值算法。

3.如权利要求1所述的基于嵌入式控制器的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述G代码，采用三次样条插值算法生成至少两个插值点的步骤具体为：

根据所述G代码，采用三次样条插值算法生成至少两个插值点和运动时间单位；

所述脉冲具体为：一个所述脉冲的持续时间为所述运动时间单位的脉冲。

4.如权利要求1所述的基于嵌入式控制器的机器人控制方法，其特征在于，所述根据机器人运动学逆解算法计算出从第一插值点移动到第二插值点的脉冲个数的步骤，还包括：

接收上位机的所述机器人的机械手参数；

通过所述机器人运动学逆解算法处理所述机械手参数以计算出从第一插值点移动到第二插值点的脉冲个数。

5.如权利要求1所述的基于嵌入式控制器的机器人控制方法，其特征在于，所述脉冲个数包括：所述机器人的机械手具有至少一个自由度，根据机器人运动学逆解算法计算出的从第一插值点移动到第二插值点的每个所述自由度的脉冲个数。

6.一种基于嵌入式控制器的机器人控制装置，其特征在于，所述基于嵌入式控制器的机器人控制装置包括：

G代码接收单元，用于接收上位机的G代码；

插值点生成单元，用于根据所述G代码，采用三次样条插值算法生成至少两个插值点；

脉冲个数计算单元，用于根据机器人运动学逆解算法计算出从第一插值点移动到第二插值点的脉冲个数，所述第一插值点和所述第二插值点为相邻的所述插值点；

机械手移动单元，用于输出所述脉冲个数的脉冲以控制所述机器人的机械手移动。

7.如权利要求5所述的基于嵌入式控制器的机器人控制装置，其特征在于，所述三次样条插值算法为：五段三次样条插值算法或七段三次样条插值算法。

8.如权利要求5所述的基于嵌入式控制器的机器人控制装置，其特征在于，所述插值点生成单元包括：

插值点和运动时间单位生成单元，用于根据所述G代码，采用三次样条插值算法生成至少两个插值点和运动时间单位；

所述脉冲具体为：一个所述脉冲的持续时间为所述运动时间单位的脉冲。

9.如权利要求5所述的基于嵌入式控制器的机器人控制装置，其特征在于，所述脉冲个数计算单元包括：

机械手参数单元，用于接收上位机的所述机器人的机械手参数；

脉冲个数计算子单元，用于通过所述机器人运动学逆解算法处理所述机械手参数以计算出从第一插值点移动到第二插值点的脉冲个数。

10.如权利要求5所述的基于嵌入式控制器的机器人控制装置，其特征在于，所述脉冲个数包括：

所述机器人的机械手具有至少一个自由度，根据机器人运动学逆解算法计算出的从第一插值点移动到第二插值点的每个所述自由度的脉冲个数。