[发明专利]一种微创骨科手术机器人

权利要求书

1.一种微创骨科手术机器人，其特征在于，所述微创骨科手术机器人由机器人本体、X线透视设备、主控系统、线配准器、十字配准器、双置入机器手和单置入机器手部分组成，所述主控系统由控制台、计算机、手控器、外部场景显示系统以及电机驱动器组成，所述外部场景显示系统的显示器采用液晶显示器，其中，将设定在人椎骨内的虚拟标识和体外配准器上同样的虚拟标识通过X线进行配准，引导经椎弓根置入或穿刺。 

2.根据权利要求1所述的微创骨科手术机器人，其特征在于，虚拟标识可以为虚拟线段或其他虚拟形式。 

3.根据权利要求1所述的微创骨科手术机器人，其特征在于，机器人本体包括手术台车和两个六自由度移动单元，可分别使机器人本体连接器和X线透视设备沿X、Y、Z方向移动和旋转。 

4.根据权利要求1所述的微创骨科手术机器人，其特征在于，机器人本体连接器左右各有一个，方便机器手插接。 

5.根据权利要求1所述的微创骨科手术机器人，其特征在于，线配准器的定位滑块可成各种形状，其外径大于定位器的定位杆的外径。 

6.根据权利要求5所述的微创骨科手术机器人，其特征在于，两定位杆尖端间的距离与后弓弧形骨线上选取的两点长度相等。 

7.根据权利要求1所述的微创骨科手术机器人，其特征在于，十字配准器金属配准球也可以为其他各种形状的、不透射线的材料所制成。 

8.根据权利要求1所述的微创骨科手术机器人，其特征在于，双置入机器手定位器的定位杆为两个或以上。