[发明专利]作业区域限制方法、作业区域限制装置及消防车

权利要求书

1.一种作业区域限制方法，用于限制回转机械的工作机构的转动方向，其特征在于，包括以下步骤：

S11、检测所述回转机械是否处于单边作业状态，如果是，进入步骤S12；

S12、确定所述工作机构的目标作业区域，接收目标操作信号，获取所述工作机构的当前位置；

S13、当所述当前位置位于所述目标作业区域内时，执行所述目标操作信号；当所述当前位置位于所述目标作业区域的边界处，且执行所述目标操作信号使得所述工作机构的运动趋势为靠近所述目标作业区域时，执行所述目标操作信号；当所述当前位置位于所述目标作业区域的边界处，且执行所述目标操作信号使得所述工作机构的运动趋势为远离所述目标作业区域时，禁止执行所述目标操作信号。

2.根据权利要求1所述的作业区域限制方法，其特征在于，所述步骤S13中还包括：当所述当前位置位于回复区域内，且执行所述目标操作信号使得所述工作机构的运动趋势为靠近所述目标作业区域时，执行所述目标操作信号，所述回复区域位于所述目标作业区域外，且其边界与所述目标作业区域的边界具有预设夹角。

3.根据权利要求2所述的作业区域限制方法，其特征在于，所述回复区域包括前回复区域和后回复区域，所述前回复区域为驾驶室前方区域中位于所述目标作业区域之外的区域，所述后回复区域与所述前回复区域相对。

4.根据权利要求3所述的作业区域限制方法，其特征在于，当所述目标作业区域为左单边作业区域，且所述操作信号为左回转操作时，所述步骤S12中，所述获取所述工作机构的当前位置具体包括以下步骤：

S1211、检测所述工作机构是否位于驾驶室前方区域，如果是，则判定所述工作机构位于所述前回复区域，或者所述工作机构位于所述左单边作业区域内，否则，进入步骤S1212；

S1212、检测所述工作机构是否位于对中区域，如果是，则判定所述工作机构位于所述左单边作业区域的边界处，否则，进入步骤S1213；

S1213、检测所述工作机构是否位于所述左单边作业区域，如果是，则进入步骤S1214；

S1214、检测所述工作机构是否位于右单边作业区域，如果是，则判定所述工作机构位于所述左单边作业区域的边界处，否则，判定所述工作机构位于所述左单边作业区域内。

5.根据权利要求3所述的作业区域限制方法，其特征在于，当所述目标作业区域为左单边作业区域，且所述操作信号为右回转操作时，所述步骤S12中，所述获取所述工作机构的当前位置具体包括以下步骤：

S1221、检测所述工作机构是否位于对中区域，如果是，则判定所述当前位置位于所述左单边作业区域的边界处，否则，进入步骤S1222；

S1222、检测所述工作机构是否处于所述左单边作业区域，如果是，则判定所述工作机构位于所述左单边作业区域内，或者所述工作机构位于所述左单边作业区域的边界处。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的作业区域限制方法，其特征在于，所述步骤S13中还包括：当所述当前位置位于所述回转机械的驾驶室前方区域内时，降低所述工作机构的转速至预设转速。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的作业区域限制方法，其特征在于，所述步骤S11具体为：检测回转机械的支腿的伸出状态，如果所述回转机械上仅一侧的所述支腿伸出，则判定所述回转机械处于单边作业状态，进入步骤S12。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的作业区域限制方法，其特征在于，所述步骤S13中还包括：当所述当前位置位于所述目标作业区域之外时，发出警报。