[发明专利]一种用于柔性微创手术机械手的自动锚爪支撑装置

权利要求书

1.一种用于柔性微创手术机械手的自动锚爪支撑装置，为机械手本体提供作业支撑点，其特征在于，所述的机械手本体为柔性中空管，所述的装置包括锚爪、金属加热丝、温度传感器、距离传感器及控制器，所述的锚爪贴附在机械手本体末端的外表面，所述的金属加热丝置于柔性中空管中，并隔着管壁与锚爪贴合，所述的温度传感器设于锚爪上，并穿过管壁与金属加热丝连接，所述的距离传感器与锚爪连接，所述的控制器分别与金属加热丝、温度传感器和距离传感器连接；

在不通电加热时，锚爪闭合贴附在机械手本体末端的外表面，不干扰机械手本体进入人体手术作业空间；当机械手进入目标手术点以后，距离传感器自动测量各个锚爪与其最近的骨骼的距离并反馈至控制器，控制器智能选择最靠近骨骼位置的锚爪并控制金属加热丝对其进行加热，锚爪开始张开，温度传感器测量锚爪所在的环境温度并反馈至控制器，控制器控制加热锚爪的温度，当加热达到预设温度时停止加热并保温，张开后的锚爪锚在骨骼上，为机械手本体增加支撑点。

2.根据权利要求1所述的一种用于柔性微创手术机械手的自动锚爪支撑装置，其特征在于，所述的锚爪与机械手本体外表面采用单面铆接固定。

3.根据权利要求1所述的一种用于柔性微创手术机械手的自动锚爪支撑装置，其特征在于，所述的锚爪采用镍钛合金制造，通过在镍钛合金中加入一定比例的铜元素来使得镍钛合金丝在达到预设温度时变形。

4.根据权利要求1所述的一种用于柔性微创手术机械手的自动锚爪支撑装置，其特征在于，所述的锚爪设有2到5个，沿周向分布贴附在机械手本体末端的外表面上。

5.根据权利要求1所述的一种用于柔性微创手术机械手的自动锚爪支撑装置，其特征在于，所述的锚爪，其形状是依据人体仿生学，根据人体骨骼局部形态设计，使得锚爪能够锚住人体骨骼，提高锚爪支撑的力度和稳固性。

6.根据权利要求1所述的一种用于柔性微创手术机械手的自动锚爪支撑装置，其特征在于，所述的距离传感器为红外传感器。

7.根据权利要求3所述的一种用于柔性微创手术机械手的自动锚爪支撑装置，其特征在于，所述的预设温度为40℃。