[发明专利]钻岩设备和用于控制钻岩设备的进给梁的朝向的方法

权利要求书

1.一种钻岩设备，包括：载体；钻臂，所述钻臂在第一端被连接到所述载体；进给梁，所述进给梁被可转动地连接到所述钻臂的第二端；钻进单元，所述钻进单元被连接成沿着所述进给梁能够移动；和支承件，所述支承件被连接到所述进给梁，用于将所述钻臂支承到地面上，所述设备包括用于控制所述钻臂和所述进给梁的朝向的布置，其中所述布置被构造成基于影响所述朝向的参数来限定通过将所述支承件驱动到地面上引起的朝向变化，并且所述设备被构造用以在施加钻进力之前自动调节所述钻臂和所述进给梁的朝向，以补偿通过将所述钻臂支承到地面上引起的朝向变化。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述设备被构造用以基于所述钻臂的朝向、所述进给梁的朝向、所述孔的方向以及所述载体的方向和倾角中的一个或更多个来限定所述朝向变化。

3.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述设备被构造用以在将所述支承件驱动到地面上之前自动地改变所述钻臂和所述进给梁的朝向。

4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述设备被构造用以在所述支承件被驱动到地面上之后自动地改变所述钻臂和所述进给梁的朝向。

5.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述设备被构造用以在将所述支承件驱动到地面上期间自动地改变所述钻臂和所述进给梁的朝向。

6.一种控制钻岩设备的进给梁的朝向的方法，所述钻岩设备包括：载体；钻臂，所述钻臂在第一端被连接到所述载体；进给梁，所述进给梁被可转动地连接到所述钻臂的第二端；钻进单元，所述钻进单元被连接成沿着所述进给梁能够移动；和支承件，所述支承件被连接到所述进给梁，用于将所述钻臂支承到地面上，所述方法包括：

限定所述钻臂和所述进给梁的朝向，

基于影响朝向变化的参数，限定通过将所述支承件驱动到地面上引起的朝向变化，以及

在施加钻进力之前，自动地调节所述钻臂和所述进给梁的朝向以补偿所述朝向变化。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，基于所述钻臂的朝向、所述进给梁的朝向、所述孔的方向以及所述载体的方向和倾角中的一个或更多个来执行对所述朝向变化的限定。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，通过使用所述设备的运动学模型来自动地完成对所述钻臂和所述进给梁的朝向的调节以补偿所述朝向变化。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其中，在已将所述支承件驱动到地面内之后而所述钻岩设备被设置在用于钻进的支承位置时，基于限定所述载体、所述钻臂和所述进给梁的位置的变化的参数来完成所述朝向变化。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的方法，其中，在将所述支承件驱动到地面内之前完成对所述钻臂和所述进给梁的朝向的调节。

11.根据权利要求6至9中任一项所述的方法，其中，在将所述支承件驱动到地面上期间完成对所述钻臂和所述进给梁的朝向的调节。

12.根据权利要求6至11中任一项所述的方法，其中，使用待钻进的孔的钻进数据完成所述朝向。