[发明专利]一种激光扫描与机器视觉相结合的果实识别定位方法

权利要求书

1.一种激光扫描与机器视觉相结合的果实识别定位方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一，利用激光扫描仪（1）通过三维扫描同时获得前方场景的反射率（3）、坐标（4）和距离（5）信息，同时由相机（2）获得前方场景的彩色图像（6）；

步骤二，将反射率（3）和坐标（4）信息相结合得到前方场景的反射率图（7），将坐标（4）和距离（5）信息相结合得到前方场景的深度图（7）；

步骤三，根据反射率图（7）中的果实（9）与枝（10）、叶（11）轮廓形状的圆度等特征，将果实（9）与枝（10）、叶（11）进行区分； 

步骤四，将彩色图像（6）与反射率图（7）进行匹配，根据彩色图像（6）与反射率图（7）中特征点（12）的颜色不同将成熟果实（13）和未成熟果实（14）进行区分；

步骤五，根据深度图（8）不同果实所处的不同距离，将成熟目标果实（15）从各个相重叠果实（17）中区分出来；

步骤六，根据深度图（8）中成熟目标果实（15）的距离（5）与坐标（4）信息，实现对成熟目标果实（15）进行定位。

2. 如权利要求1所述的一种激光扫描与机器视觉相结合的果实识别定位方法，其特征在于：所述果实（9）为番茄、柑橘、桃果实中的任一种。

3. 如权利要求1所述的一种激光扫描与机器视觉相结合的果实识别定位方法，其特征在于所述步骤四中，将成熟果实（13）和未成熟果实（14）进行区分的依据为：当果实为番茄果实时，成熟果实（13）与未成熟果实（14）的颜色分别为青白和红；当果实为柑橘时，成熟果实（13）与未成熟果实（14）的颜色分别为青和橘黄；当果实为桃时，成熟果实（13）与未成熟果实（14）的颜色分别为青和桃红。