[发明专利]一种泵车臂架减振控制设备、系统、方法和工程机械

权利要求书

1.一种泵车臂架减振控制设备，该泵车包括用于输送混凝土的泵送机构，其特征在于，该设备包括：

接收器，用于接收所述泵送机构的泵送状态信号、臂架状态信号以及臂架末端的振动烈度信号，其中所述臂架状态信号包括臂架移动信号；以及

控制器，用于根据所述泵送状态信号和所述臂架移动信号来确定所述泵车当前的工作状态，并在所述振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，基于所述工作状态来选择以有源控制方式和/或无源控制方式执行臂架减振控制。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述工作状态包括仅移动臂架状态、仅泵送状态、泵送过程中移动臂架状态、以及无泵送无移动臂架状态。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述控制器通过以下方式确定所述工作状态：

在接收到所述泵送状态信号而未接收到所述臂架移动信号的情况下，确定所述泵车处于所述仅泵送状态；

在未接收到所述泵送状态信号而接收到所述臂架移动信号的情况下，确定所述泵车处于所述仅移动臂架状态；

在接收到所述泵送状态信号和所述臂架移动信号两者的情况下，确定所述泵车处于所述泵送过程中移动臂架状态；或者

在未接收到所述泵送状态信号和所述臂架移动信号两者的情况下，确定所述泵车处于所述无泵送无移动臂架状态。

4.根据权利要求2或3所述的设备，其特征在于，

所述控制器在确定所述泵车处于所述仅移动臂架状态的情况下，选择以有源控制方式执行臂架减振控制；或者

所述控制器在确定所述泵车处于所述仅泵送状态或所述泵送过程中移动臂架状态的情况下，选择以有源控制方式和/或无源控制方式执行臂架减振控制。

5.根据权利要求4所述的设备，其中所述泵送状态信号包括泵送频率，其特征在于，在所述泵车处于所述仅泵送状态或所述泵送过程中移动臂架状态的情况下，

若所述泵送频率超出泵送频率预设范围，则所述控制器选择以有源控制方式执行臂架减振控制；

若所述泵送频率未超出所述预设范围，则所述控制器选择以无源控制方式执行臂架减振控制。

6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，在所述控制器以所述无源控制方式执行臂架减振控制之后，

所述接收器还用于接收无源控制之后的振动烈度信号；以及

所述控制器还用于在该振动烈度大于所述振动烈度阈值的情况下，以所述有源控制方式执行臂架减振控制。

7.根据权利要求5所述的设备，其中所述泵送频率预设范围基于臂架固有频率，并且包括上限值和下限值，其特征在于，所述控制器通过以下方式实现所述无源控制：

比较所述泵送频率与所述臂架固有频率；

在所述泵送频率小于或等于所述臂架固有频率的情况下，将所述泵送机构的泵送频率减小至所述预设范围的所述下限值之下；或者

在所述泵送频率大于所述臂架固有频率的情况下，将所述泵送机构的泵送频率增大至所述预设范围的所述上限值之上。

8.根据权利要求5所述的设备，其中所述臂架状态信号还包括臂架姿态信号，以及所述臂架包括相互连接的多节臂节，相邻臂节之间设有臂架油缸，所述臂架油缸通过电磁阀驱动，其特征在于，所述控制器通过以下方式实现所述有源控制：

基于所述臂架姿态得出系统动态特性参数；

对所述振动烈度信号进行相位超前处理，以得出超前的振动烈度信号；

基于所述系统动态特性参数和所述超前的振动烈度信号得出减振控制电流；以及

将所述减振控制电流施加给所述电磁阀，以驱动所述臂架油缸。

9.一种泵车臂架减振控制系统，该泵车包括用于输送混凝土的泵送机构，其特征在于，该系统包括：

泵送检测装置，用于检测所述泵送机构的泵送状态；

臂架状态检测装置，用于检测所述臂架的状态，包括臂架移动状态；

臂架末端振动烈度检测装置，用于检测所述臂架末端的振动烈度；以及

根据权利要求1-8中任一权利要求所述的设备。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述臂架末端振动烈度检测装置包括：

加速度传感器，设置于所述臂架末端，用于在所述臂架末端振动时检测加速度；以及

处理器，用于根据所述加速度、以及加速度与振动烈度之间的映射关系，确定所述臂架末端的振动烈度。