[发明专利]采矿车辆和移动采矿车辆的悬臂的方法

说明书

技术领域

本发明涉及采矿车辆，且特别地涉及用于移动采矿车辆的悬臂的系统。

本发明还涉及用于移动采矿车辆的悬臂的方法且涉及用于执行移动悬臂的控制的计算机程序。

背景技术

本发明的领域更具体地在独立权利要求的前序部分中限定。

在矿山和其它工地中，使用了各种采矿车辆，即移动采矿机械。采矿车辆设有悬臂和位于悬臂上的采矿作业机。悬臂在使用期间在不同的作业位置之间移动。控制悬臂通常是高要求且费时的任务，这是因为悬臂结构是复杂的。悬臂通常包括多个悬臂促动器和接头，且使用手动控制将其设定到所期望的位置总是不直观的。此外，操作者的作业场地可见度可能是差的且可利用的自由空间有限。

发明内容

本发明的目的是提供新颖和改进的采矿车辆以及用于移动采矿车辆的悬臂的方法。

根据本发明的方面，提供了一种采矿车辆，其中悬臂的至少一个位置，诸如悬臂接头的位置被预先确定；且采矿装置的控制单元被构造用以响应于接收到的控制指令将所述至少一个悬臂移动到预先确定的位置。对悬臂预先限定相对于采矿车辆的运输位置，并且控制单元被布置用以采用关于悬臂的运输位置的存储数据并自动地将悬臂从任何当前位置移动到所限定的运输位置。

根据本发明的方面，提供了一种方法，所述方法包括：对悬臂预先限定相对于采矿车辆的运输位置；以及采用关于悬臂的运输位置的存储数据，且自动地将悬臂从任何当前位置移动到所限定的运输位置。所公开的解决方法的优势在于，操作者的工作变得更简单且更省力。能够精确地将悬臂移动到运输位置且还能够避免悬臂碰撞。

根据实施例，相对于凿岩钻车限定和执行悬臂接头的一个或多个预先确定的位置。因此，预先限定的位置不是根据例如钻凿计划。

根据实施例，教示悬臂的一个或多个目标位置，用于悬臂控制系统。能够在所期望的位置中在手动控制下移动悬臂，且所述位置能够存储在存储介质中。能够存储一个单独的悬臂接头的当前位置、若干个经选择的悬臂接头或悬臂的所有接头的位置。教示过程的实施相当简单。另一个益处在于，教示过程是可见的，由此操作者对于情形具有总体了解。为执行此实施例，采矿车辆包括用于教示一个或多个悬臂接头位置的装置和用于存储所教示的位置的装置。此外，采矿车辆的控制单元可被布置用以辅助教示和存储过程。

根据实施例，悬臂的一个或多个目标位置被输入，以用于悬臂控制系统。可借助于诸如键盘或触摸屏的装置来馈送位置数据。替代地，位置数据能够从存储装置获取，或能够从外部控制单元或服务器传送到控制单元。

根据实施例，采矿作业装置的至少一个位置被预先确定，且实现该位置的悬臂接头的位置被存储在存储介质中。控制单元可读取关于悬臂接头的存储数据，且基于该数据自动地将采矿作业装置移动到预先确定的位置。

根据实施例，采矿车辆是凿岩钻车，所述凿岩钻车包括至少一个钻凿悬臂和处在钻凿悬臂的远端端部处的钻凿单元。钻凿单元包括伸长进给梁和纵向可移动地支承在所述进给梁上的钻凿机。对钻凿悬臂接头限定一个或多个预先确定的位置。

根据实施例，控制单元被提供有用于控制悬臂的一个或多个悬臂移动序列（moving sequence），以经由一个或多个预先确定的中间位置将采矿作业装置和悬臂部件移动到目标位置。悬臂能够被定位在相继的预先确定的位置处。以此方式，能够通过无碰撞路径朝目标位置移动悬臂。移动路径不总是最短的路径，但能够避免与采矿车辆的控制舱、载体、其它悬臂或部件以及地面的碰撞。此外，液压软管、电缆和传感器可需要悬臂必须根据预先确定的步骤移动，以避免损坏它们。

根据实施例，当对悬臂控制系统限定移动序列时，采用反向教示过程。在悬臂移动序列被需要用于以一定方式且经由特定位置向目标位置移动悬臂的情形中，能够采用反向教示。首先，将悬臂移动到期望的目标位置，将该位置存储在存储器中，且随后在手动控制下将悬臂移动到一个或多个中间位置，所述中间位置被存储。所产生的移动序列被存储。当所述序列运行时，悬臂从其当前位置经由所限定的中间位置被移动到所限定的目标位置。

根据实施例，载体设有用于悬臂的一个或多个运输支承件。运输支承件是物理支承元件，当载体移动时，悬臂或采矿作业装置能够抵靠在其上放置。当悬臂安放在运输支承件上时，悬臂系统的质心相对于正常操作位置降低。以此方式，改进了采矿车辆的稳定性，以便于运输驱动。