[发明专利]一种多足轮行走机构

权利要求书

1.一种多足轮行走机构，其特征是，包括驱动多角轮、调心多角轮、偏心连杆轴、调整板和驱动件，

圆盘形的所述驱动多角轮、调心多角轮和调整板依次穿套在足轮轴上，所述调整板为具有圆孔的偏心轮，所述调整板圆孔与足轮轴直接或间接固定连接，且所述调整板外沿可转动的套置在调心多角轮的中心孔中；

所述驱动多角轮的中心孔活动套置在足轮轴上，并在所述驱动多角轮一侧的中心位置固定有被驱动件驱动的轴套；

在圆盘形的所述驱动多角轮和调心多角轮的周向均匀布置有相同数量的轴孔，若干偏心连杆轴两端分别活结在两多角轮对应的轴孔中，并在每个偏心连杆轴的外端固定有竖向的足杆，使得所述调心多角轮转动的过程中每一足杆始终处于竖直状态。

2.根据权利要求1所述的一种多足轮行走机构，其特征是，所述驱动件为固定在轴套上的带轮、链轮或齿轮。

3.根据权利要求1所述的一种多足轮行走机构，其特征是，在所述足轮轴的一端套置有与调整板接触配合的调整板固定件，且所述调整板固定件上的圆柱孔与调整板上的圆柱体配合，并在足轮轴上设有限制调整板轴向位移的紧固件。

4.根据权利要求1或2所述的一种多足轮行走机构，其特征是，所述调心多角轮和驱动多角轮均包括直线形多角轮主杆和多角轮中心环，至少两个所述多角轮主杆沿径向均布在多角轮中心环外围，并在所述多角轮主杆的末端设有平行于多角轮中心环轴线方向的轴孔。

5.根据权利要求4所述的一种多足轮行走机构，其特征是，在两两相邻的多角轮主杆之间设有与所述多角轮主杆固定连接的支撑杆。

6.根据权利要求4所述的一种多足轮行走机构，其特征是，所述多角轮主杆末端为T字形，通过与所述T字形末端相配合的固定座将偏心连杆轴活结在所述轴孔中。

7.根据权利要求1或2所述的一种多足轮行走机构，其特征是，所述足杆为圆柱形杆，且所述足杆的一端与偏心连杆轴固连，所述足杆的非安装端设有圆柱形的防陷盘。

8.根据权利要求1或2所述的一种多足轮行走机构，其特征是，在所述轴套和足轮轴上分别设有轴承座和与足轮轴固连的安装座，且所述安装座和轴承座分别与机架固连。

9.根据权利要求5所述的一种多足轮行走机构，其特征是，所述多角轮主杆的个数为六个。

10.根据权利要求3所述的一种多足轮行走机构，其特征是，所述紧固件为设在调整板固定件一侧的圆螺母。