[发明专利]一种钻井现场用多功能机器人

权利要求书

1.一种钻井现场用多功能机器人，包括起重机（18）和伸展臂（16），其特征在于：在伸缩臂（16）的前端通过连接套（2）铰链滑枕套（4），连接套（2）和滑枕套（4）之间由滑枕套摆动油缸（1）连接并形成旋转驱动配合；滑枕套（4）为中空结构，滑枕套（4）套装在滑枕（8）外面，滑枕（8）上设置滑枕齿条（7），滑枕齿条（7）与滑枕套（4）上设置的滑枕位移液压马达减速器（5）和滑枕齿条制动器（6）形成动配合；滑枕（8）下端通过转盘轴承与机械手机架（15）形成旋转配合；机械手机架（15）底面装有抓管爪（12）、摩擦轮（13）和浮动定位辊子（14），抓管爪（12）、摩擦轮（13）和浮动定位辊子（14）由油缸连接驱动。

2.根据权利要求1所述的钻井现场用多功能机器人，其特征在于：所述摩擦轮（13）为圆筒棍子形状，表面为齿形高耐磨高硬度材料，摩擦轮（13）两个一组对置构成摆臂组合结构；所述浮动定位辊子（14）为2-6组，在机械手机架（15）底面上均匀分布，每组为两个浮动定位辊子（14）呈120度夹角对置的悬臂组合辊；所述抓管爪（12）的摆臂为一对钳形爪牙，两钳形爪牙配合浮动定位辊子（14）实现三点加持管件。

3.根据权利要求1或2所述的钻井现场用多功能机器人，其特征在于：所述浮动定位辊子（14），由浮动定位辊子升降油缸（9）驱动浮动定位辊子（14）相对机械手机架（15）运动。

4.根据权利要求3所述的钻井现场用多功能机器人，其特征在于：所述起重机（18）采用行走机构（21）与行走轨道（20）配合的往复行走结构；所述伸展臂（16）为三级伸展臂。

5.根据权利要求3所述的钻井现场用多功能机器人，其特征在于：所述连接套（2）通过标件连板与伸展臂（16）连接，连接套（2）与滑枕套（4）通过芯轴（3）铰链，滑枕套（4）在滑枕套摆动油缸（1）作用下在垂直面内120度摆动；滑枕（8）与机械手机架（15）连接的转盘轴承通过液压马达驱动，并形成360度旋转配合。

6.根据权利要求3所述的钻井现场用多功能机器人，其特征在于：所述机械手机架（15）两侧设置激光脉冲探测器（11）。