[发明专利]一种类轮式爬壁越障机器人有效
| 申请号： | 201310513177.7 | 申请日： | 2013-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN103523110A | 公开（公告）日： | 2014-01-22 |
| 发明（设计）人： | 孙涛;宋轶民;连宾宾;高浩;梁栋 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 张金亭 |
| 地址： | 300072 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 种类 轮式 越障 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种类轮式爬壁越障机器人，包括机体，其特征在于，在所述机体的尾端设有平衡装置，所述机体包括前后依次串接的至少2个机体分部，相邻的两个所述机体分部之间通过转动副连接，所述转动副的轴线与所述机体的上表面平行；
在每个所述机体分部的左右两侧设有对称布置的类轮结构，每个所述类轮结构均安装在一驱动轴上，所述驱动轴安装在对应的所述机体分部上；所述类轮结构设有套装在对应所述驱动轴上的轮轴座和周向均布固定在所述轮轴座上的3～5个轮辐，所述轮辐采用弧形曲面结构，且在所述弧形曲面结构的外侧设有吸附结构，所述吸附结构与墙面的接触面积大于所述轮辐与所述吸附结构的接触面积，相邻的两个所述轮辐之间设有跨距。
2.根据权利要求1所述的类轮式爬壁越障机器人，其特征在于，在所述弧形曲面结构的内部设有加强筋板。
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